и 
Руководство пользователя: simpleRTK 4 Заголовок
Обзор продукта
В этом кратком руководстве вы узнаете, как использовать плату simpleRTK 4 Heading в качестве автономного устройства, подключив ее к компьютеру или планшету. Ее также можно использовать в качестве дополнительной платы для ваших проектов, например, в качестве платы расширения для Arduino.
Основным компонентом simpleRTK 4 Heading является модуль Mosaic‑G5 P3H Triple Band (L1/L2/L5) RTK GNSS.
начинать
Шаг А: Сборка и установка драйвера
Важно: Это традиционный RTK-модуль, поэтому он предназначен только для работы на открытом воздухе. Он не будет корректно работать в помещении, даже рядом с окном. Кроме того, модулю требуется не менее 10 секунд для инициализации, поэтому, пожалуйста, наберитесь терпения. 🙂
- Прикрутите GNSS-антенну к антенному разъему приемника вручную; не используйте никаких инструментов.
- Подключите приемник к компьютеру, используя USB-порт с соответствующей маркировкой. POWER+GPS.
- При первом подключении данного устройства к компьютеру оно может быть распознано не сразу. Возможно, на экране компьютера отобразится только новый диск. Откройте этот диск и установите прилагаемый файл. Septentrio Водитель.
- После завершения установки драйверов отсоедините и снова подключите приемник к компьютеру. После этого компьютер распознает приемник. Этот шаг необходимо выполнить только один раз.
- Затем загрузите и установите RxTools Software Пакет программ для вашей операционной системы (в этом руководстве в качестве примера используется Microsoft Windows). Это установит на ваш компьютер несколько приложений, но в этом руководстве мы будем использовать только один из них. RxControl Приложение. Его интуитивно понятный графический пользовательский интерфейс (GUI) позволяет вам управлять им. Septentrio приемник, осуществлять регистрацию данных и контролировать навигационное решение.
Шаг Б: подключение к RxControl
- Откройте приложение RxControl app и создайте новое последовательное соединение. Нажмите Next.
- Укажите компьютер Serial Port вы хотите использовать для подключения к вашему mosaic-G5 получатель, введите Connection Name, а затем нажмите Finish.
- При открытии, RxControl GUI будет отображать Status Bar Внизу находится полоса, отображающая состояние подключения. Мигающие индикаторы подтверждают как активное соединение с вашим ресивером, так и то, что данные передаются с него.
Шаг C: RTK-коррекции
Следуйте инструкциям в данном руководстве пользователя, чтобы добиться точности на уровне сантиметров/миллиметров с помощью наших GNSS-приемников, для чего необходимы RTK-коррекции. Самый простой способ получить коррекции — воспользоваться услугой RTK-коррекции, доступной в вашем регионе. Чтобы помочь вам начать, мы подготовили список услуг. Услуги коррекции RTK в вашей стране.
Перед началом убедитесь в следующем:
- Вы зарегистрировались в службе коррекции RTK и получили необходимые учетные данные (адрес сервера, порт, имя пользователя и пароль) для подключения к ней.
- Ваш компьютер должен иметь активное подключение к интернету для доступа к... NTRIP услуги.
- Перейти в главное меню Communication -> RxControl NTRIP Forwarder…
- Это поднимет Ntrip Forwarder dialog, нажмите Edit.
- В Ntrip Settings диалоговое окно, заполните необходимые поля. caster параметры: Host, Port, username and password для NTRIP Эта информация предоставлена вашим аккаунтом. NTRIP Обслуживание при регистрации. Пресс OK.
- Если же линия индикатора NTRIP Учетные данные были введены правильно, Stream Выпадающий список станет активным, и вы сможете выбрать коррекцию RTK. Mount Point, Затем нажмите Start.
- Если подключение прошло успешно, Status поле в NTRIP В диалоговом окне настроек должно отображаться сообщение о том, что соединение установлено и что принимаются корректирующие данные.
- Через несколько минут PVT Mode должен измениться на RTK Float or RTK Fixed, что означает, что ваш приемник теперь достиг точности на уровне сантиметров/миллиметров.
Шаг D: Настройка заголовка
Следуйте инструкциям по установке двух антенн, чтобы получить корректные данные о направлении движения от модуля mosaic‑G5 P3H.
- Результатом определения направления является угол по часовой стрелке от истинного севера до базовой линии, проходящей от главной антенны (обозначенной на рисунке). GPS1 на плате) к ведомой антенне (с маркировкой) GPS2Угол тангажа — это угол наклона транспортного средства или дрона относительно горизонтальной плоскости.
- По умолчанию антенны следует устанавливать продольно вдоль транспортного средства, при этом основная антенна (GPS1) расположен сзади.
- Для точного расчета курса необходимо соблюдать минимальное расстояние между двумя антеннами. Точность расчета курса повышается при увеличении базовой линии (расстояния между антеннами).
Для достижения удовлетворительной точности до долей градуса в неидеальных условиях обычно требуется базовая линия не менее 1 метра. Однако для многих транспортных средств это нецелесообразно.
При качественной установке и базовой линии в 0.5 метра можно добиться неплохих результатов. При 0.3 метрах можно получить направление, но на выходе может быть несколько шумно.
- Для достижения наилучших результатов обе GNSS-антенны должны быть идентичными и ориентированы в одном направлении относительно друг друга. Например, кабели антенн должны выходить с одной и той же стороны на обоих устройствах. Это обеспечивает наилучшее выравнивание фазовых центров радиочастот, что критически важно для точности определения курса (следует отметить, что фактический фазовый центр радиочастот часто смещен относительно физического центра антенны).
Кроме того, для достижения оптимальных результатов длина радиочастотных кабелей для обеих антенн должна быть одинаковой.
- Открыто Septentrio RxToolsВ главном окне отобразится Attitude tab в разделе «Состояние приемника», который предоставляет информацию о направлении и ориентации на основе данных GNSS.
Mode: Текущий режим курса/ориентации GNSS.
Error1Текущий статус ошибки для вспомогательной антенны 1.
Error2Текущий статус ошибки для вспомогательной антенны 2.
Nr SVСреднее количество спутников, рассчитанное по всем антеннам, которое в настоящее время используется в расчетах ориентации.
- At View -> Attitude View Вы можете проверить информацию о транспортном средстве. Ниже... Velocity Attitude Индикатор, представляющий собой ряд циферблатов (слева направо), отображает Heading (включая дополнительный зелено-голубой индикатор для обозначения трассы на местности), Pitch и Roll.
- View -> Auxiliary Antennas View Отображает положение вспомогательной антенны относительно основной антенны, а также их скорости. И положение, и скорость указаны в системе координат Восток, Север и Вверх (ENU).
Металлоизделия
Распиновка
Мощность
Устройство simpleRTK 4 Heading может питаться от 4 различных источников:
- GPS USB port
- XBEE USB port
- Pixhawk connector
- Arduino rail
Для использования платы нужен только 1 из них, но можно подключить и 4 одновременно, никакого риска.
Устройство simpleRTK 4 Heading оснащено разъемом High Power (HP) XBee. К нему можно подключить любые аксессуары XBee.
Если вы подключаете устройство, требующее высокой мощности, к разъему XBee, вам необходимо убедиться, что ваш блок питания может обеспечить эту мощность.
- Используйте только высококачественные кабели USB-C длиной не более 1 метра.
- Если вы подключаете simpleRTK 4 Heading через USB-концентратор к своему ПК/планшету или ваш ПК имеет USB-порты с низкой мощностью, вам придется подключить второй USB-порт напрямую к сетевой розетке или USB-порту с высокой мощностью.
Антенны GNSS
В комплект simpleRTK 4 Heading не входит, но требуется пара высококачественных наушников. GPS/GNSS triple band (L1/L2/L5) antennas. Для достижения наилучшей производительности мы рекомендуем использовать наши Тройной диапазон simpleANT3B серия антенна.
Плата совместима с обоими активные антенны (максимальный выходной ток 150 мА при 3.3 В) и пассивные антенны.
Замечания по установке:
- Перед включением питания платы всегда подключайте антенны.. Это очень важно, так как некоторые компоненты платы могут перегреваться, если антенна не подключена.
- Прикрутите антенну к разъему SMA вручную, ни в коем случае не используйте инструменты. Если приложить слишком большое усилие, разъемы могут сломаться.
- Установите антенны так, чтобы обеспечить максимально беспрепятственный обзор неба.. Используйте его на открытом воздухе и как можно дальше от окружающих зданий, гор и т. д.
- Для достижения наилучших результатов установите антенны на металлическую плоскую пластину. длиной стороны не менее 20 см (например, поверхность крыши автомобиля).
- В конфигурации по умолчанию антенны должны быть расположены продольно вдоль транспортного средства.с помощью главной антенны (GPS1) расположен сзади.
- Точность определения курса зависит от расстояния между антеннами. (см. изображение ниже). При качественной установке на расстоянии 0.5 метра от источника света можно добиться неплохих результатов.
Для получения дополнительной информации о том, как установка антенны влияет на производительность, следуйте нашим инструкциям. GPS/GNSS antenna installation guide и XNUMX году .
Интерфейсы
Панель управления simpleRTK 4 имеет несколько интерфейсов, которые мы сейчас подробно рассмотрим.
USB-навигатор
Этот разъем USB-C обеспечивает доступ к встроенному USB-порту Mosaic-G5 P3H. При первом подключении к ПК вы увидите только новый жесткий диск в вашем компьютере. Откройте его и установите... Septentrio водители.
После установки, при подключении ресивера к компьютеру, вы увидите 2 новых COM-порта, которые можно использовать с вашей любимой терминальной программой для чтения NMEA-данных или для настройки и мониторинга ресивера. RxИнструменты.
USBXBee
Этот разъем USB-C дает вам доступ к UART XBEE. radio (если вы его монтируете), через Преобразователь USB-UART от FTDI.
Мы находим очень практичным использование этого разъема для питания платы, поэтому вы можете подключать и отключать GPS USB по своему желанию, не отключая питание платы.
Вы можете использовать любой сетевой USB-адаптер, который найдете дома.
Чтобы использовать этот разъем только в качестве источника питания, вам не нужен какой-либо драйвер. Вы можете использовать компьютер или подключить настенный USB-адаптер.
Чтобы использовать этот коннектор для настройки XBee radio, вам понадобится VCP driver от FTDI: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/
Pixhawk соединитель
Этот разъем является стандартным JST-GH который можно использовать для подключения заголовка simpleRTK 4 к Pixhawk autopilot.
Вы также можете использовать этот разъем для питания платы.
Pixhawk Разъем JST-GH соответствует Pixhawk стандарт:
- 1: 5V_IN
- 2: Mosaic COM1 RX (уровень 3.3 В)
- 3: Mosaic COM1 TX (уровень 3.3 В)
- 4: Timepulse output (уровень 3.3 В)
- 5: Event input (уровень 3.3 В)
- 6: GND
Обратите внимание, что плата включает только GPS и не включает магнитометр.
Рельсы Ардуино
В комплект simpleRTK 4 Heading входят дополнительные направляющие для подключения к другим устройствам, совместимым с Arduino UNO.
- GND: заземление доступно на стандартных контактах Arduino. Вы всегда должны подключать эту линию к другой плате.
- 5V IN/OUT:
- Когда светодиод рядом с этим контактом выключен, питание модуля simpleRTK 4 Heading может подаваться с этого контакта.
Например, просто подключите его к плате Arduino UNO, и индикатор simpleRTK 4 включится. (Уточните, может ли ваша плата Arduino питать модули расширения 300 мА при напряжении 5 В). - В качестве альтернативы, теперь вы можете использовать simpleRTK 4 Heading для питания других модулей расширения.
Просто включите переключатель «5V=OUTPUT», и плата simpleRTK 4 Heading будет выдавать 5 В на этот вывод.
- Когда светодиод рядом с этим контактом выключен, питание модуля simpleRTK 4 Heading может подаваться с этого контакта.
- IOREF. Эти контакты влияют на функциональность контактов TX1, RX1, TX2, RX2.
- При подключении simpleRTK3B Heading плате поверх Arduino UNO или Raspberry Pi, этот контакт используется для автоматического определения уровня напряжения коммуникационных контактов (TX1, RX1, TX2, RX2).
- При подключении собственных кабелей к плате этот вход определяет уровни напряжения на контактах.
Если вы вводите 1.8 В, следующие контакты будут иметь уровень 1.8 В. Он поддерживает от 1.2 В до 5.5 В. - Если вы хотите подключить провода к указанным контактам и вам подходит 3.3 В, вам просто нужно включить переключатель «IOREF=3.3 В».
- TX1,RX1,TX2,RX2: Эти контакты работают с уровнем напряжения, определенным IOREF.
- ТХ1: Mosaic COM1 ТХ
- RX1: Mosaic COM1 RX
- TX2: XBee UART TX (этот вывод также подключен к Mosaic COM2 RX).
- RX2: XBee UART RX (этот вывод также подключен к Mosaic COM2 ТХ).
Разъем XBee высокой мощности (HP)
Устройство simpleRTK 4 Heading оснащено разъемом High Power (HP) XBee. Этот разъем позволяет подключать устройства, совместимые с XBee. radio. Доступны следующие контакты:
- VCC, что представляет собой выход 3.3 В с максимальным постоянным током 1 А и пиковым 1.5 А.
- XBee UART RX, на уровне 3.3 В
- XBee UART TX, на уровне 3.3 В
- GND
Сокет XBee подключен к Mosaic COM2.
Штифты со специальными функциями
В дополнение к вышеперечисленному, для самых продвинутых пользователей доступны также несколько дополнительных контактов. Если вы собираетесь использовать разъем simpleRTK 4, подключенный к Arduino или Raspberry Pi, и не используете ни один из этих контактов, рекомендуется не подключать их: вы можете обрезать разъемы на этих контактах, чтобы избежать подключения и предотвратить непредвиденные ситуации.
- Timepulse (TPS): Импульсный выход времени конфигурации 3.3 В. Логика этого вывода инвертируется с веб-интерфейсом. Если в веб-интерфейсе выбран HIGH, вывод будет LOW.
- External Event (EVT): вход синхронизации времени, максимальное напряжение 3.6 В. Этот вход фильтруется для предотвращения сбоев.
Помните, что вы можете добавить на плату второй сокет XBee с помощью Shield for Second XBee socket.
светодиоды
На плате имеется 7 светодиодов состояния, которые указывают на то, что:
- POWER: плата управления simpleRTK 4 имеет питание.
- PVT: Светодиод загорается, когда удалось рассчитать местоположение по имеющейся видимости спутника.
- NORTK: ВКЛ при отсутствии RTK, мигает при получении данных коррекции, ВЫКЛ, когда устройство находится в режиме RTK FIXED.
- XBEE>GPS: XBEE radio получает данные по беспроводной сети и отправляет их на Mosaic.
- GPS>XBEE: Mosaic выводит данные, которые XBEE radio получает и отправляет по воздуху.
- 5V IN/OUT: Укажет, есть ли напряжение на этом контакте.
- IOREF: Укажет, включен ли вывод IOREF, который активирует UART на шинах Arduino.
Кнопки и переключатели
Есть только одна кнопка: XBee Reset, и хорошая новость в том, что вам, вероятно, не придется ее использовать. Эта кнопка используется для программирования XBee. radio если вы хотите обновить прошивку и т. д.
Вы также найдете 1 переключатель под разъемом XBee: он позволяет включить IOREF с выводами Arduino 3.3 В и 5 В в качестве выхода, чтобы плата могла питать такие аксессуары, как Shield for Second XBee socket.
В то же время этот переключатель также включит сигналы рельса Arduino при напряжении 3.3 В. Более подробную информацию об этом можно найти в разделе «Arduino Rails» выше.
Если вам потребуется дополнительная информация помимо данного руководства по интеграции, например, об обновлении прошивки, настройке приемника в качестве базовой станции или rover обратитесь к Septentrio Mosaic-G5 Configuration Page.
Аксессуары
Вы можете добавить любую из этих функций (и многое другое) с помощью наших плагинов XBee:
-
-
-
-
PluginsRadio module Long Range (LR)
101,00€ Этот продукт имеет несколько вариантов. Опции можно выбрать на странице товара. -
PluginsRadio module eXtra Long Range (XLR)
161,00€ Этот продукт имеет несколько вариантов. Опции можно выбрать на странице товара. -
-
-
Акция!
Сделано в ЕвропеPluginsEthernet NTRIP Master
Первоначальная цена составляла: 175,00 евро.156,00€Текущая цена: 156,00 евро. -
Акция!
Plugins4G NTRIP Master
156,00€ Этот продукт имеет несколько вариантов. Опции можно выбрать на странице товара. -
-
Акция!
PluginsCANBus GNSS Master
Первоначальная цена составляла: 175,00 евро.156,00€Текущая цена: 156,00 евро. -
-
Акция!
Сделано в ЕвропеPluginsPointPerfect L-Band Corrections Receiver NEO-D9S
Первоначальная цена составляла: 125,00 евро.99,00€Текущая цена: 99,00 евро.
Как добавить плагин
- Чтобы подключить коммуникационный плагин к разъему XBee, просто вставьте его в разъем XBee на плате.
- Чтобы использовать плагин, перейдите по ссылке How to configure Septentrio mosaic-G5 P3 and P3H страницу и загрузите файл конфигурации Send 1Hz full NMEA to Plugin на ваш приемник, следуя инструкциям.
- Плата поддерживает второй плагин XBee. Вы можете использовать два коммуникационных плагина одновременно, добавив Shield for Second Plugin SocketЧтобы прикрепить его, вам понадобится Expansion Headers Kit (not soldered) на приемнике или заказать Expansion Headers Kit (soldered) если вы хотите, чтобы мы вам его запаяли.
-
Акция!
Сделано в ЕвропеRTK4 BoardssimpleRTK 4 Heading
Первоначальная цена составляла: 519,00 евро.499,00€Текущая цена: 499,00 евро.