и 
Как отправить поправки базовой станции RTK в ArduPilot с помощью Mission Planner, QGroundControl и MAVProxy
Содержание
В этом руководстве рассматривается процесс настройки. MissionPlanner и QGroundControl отправить RTK corrections до автопилот от base stationИнструкции были протестированы с помощью simpleRTK2B Budget, simpleRTK2B Lite и simpleRTK3B Pro приемников.
Если вы предпочитаете использовать NTRIP service Вместо вашей собственной базовой станции, пожалуйста, следуйте инструкциям. Как отправить NTRIP Исправления к руководству по использованию ArduPilot с MissionPlanner, QGroundControl и MAVProxy..
Требуемое оборудование
- simpleRTK2B – Базовый стартовый комплект (приемник базовой станции)
- simpleRTK2B Рубрика – Базовый стартовый комплект (rover получатель)
- Кабель USB-USB-C
- Pixhawk комплект кабелей
- Holybro Pixhawk 6C (вы можете использовать предпочитаемый вами автопилот)
- ПК или ноутбук с подключением к интернету.
Необходимое программное обеспечение
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKlib стрсвр (необходимо только для QGroundControl)
- MAVПрокси (необходимо только для QGroundControl)
Как отправлять поправки базовой станции RTK в ArduPilot с помощью Mission Planner или QGroundControl
Настройте и подключите приемник базовой станции.
Для настройки GNSS-приемника в качестве базовой станции выполните следующие действия: ArduSimple учебник Как настроить simpleRTK2B в качестве статической базовой станции. В качестве альтернативы, если вы запускаете simpleRTK3B приемник следует инструкциям Как настроить simpleRTK3B Pro как статическая базовая станция.
Настройте и подключите rover получатель
- Прикрутите антенну SMA connectors Прикрепите антенны к приемникам вручную и убедитесь, что вы размещаете их в месте с беспрепятственным обзором неба.
- Подключите приемник к автопилоту и убедитесь, что у вас есть GPS lock.
Передавайте RTK-коррекции с наземной станции, используя приемник базовой станции.
С Mission Planner процесс чрезвычайно прост, инструкции одинаковы для simpleRTK2B Budget, simpleRTK2B Lite (u-blox ZED-F9P) и расширение simpleRTK3B Pro (Septentrio mosaic-X5) приемники.
- Открыто Mission Planner и подключитесь к своему rover autopilot через COM port.
- Перейдите на SETUP -> Optional Hardware -> RTK/GPS Inject.
- Выберите COM port Базовая станция GNSS использует для подключения к компьютеру и установки соответствующих параметров. baudrate (обычно 115200). Нажмите Connect.
- Вернуться на главный экран Mission PlannerЗдесь вы найдете как базовую станцию, так и автопилот. rover позиции.
- rover корректно получает поправки RTCM, поступающие от базовой станции, если Mission Planner GPS В RTK Float/Fixed mode.
QGroundControl автоматически обнаруживает оба simpleRTK2B Budget
и simpleRTK3B Pro доски (но не simpleRTK2B Lite), подключается через USB к компьютеру, на котором оно запущено.
Она автоматически настраивает приемник и начинает передавать корректировки на GNSS-приемник, установленный на автопилоте.
Мы протестировали автоматическую настройку, и её поведение не всегда соответствует ожиданиям, поэтому в этом руководстве мы покажем вам альтернативный метод, который поддерживает... simpleRTK2B Lite Приёмники используются в качестве базовых станций и работают на 100% времени.
- Открыто QGroundControl и нажмите Application Settings в главном меню.
- Перейдите на General –> AutoConnect to the following devices –> Unselect RTK GPS.
- Run STRSVR application. Выбирать (0) Введите как последовательный порт, нажмите кнопку «Опция…».
- Поставьте Port до COM port вашей GNSS receiver базовая станция. Установить Bitrate (bps) . GNSS receiver baudrate, нажмите OK.
- Выбрать (1) Output as NTRIP Caster, click Opt… button.
- Поставьте Port, например 2101, Набор Mountpoint, например TEST. Ты можешь уйти UserID и Password пусто и нажмите OK.
- Run MAVProxy и перейти в Link –> Add –> Serial. Выберите telemetry link или автопилот COM port и установить Baud Rate. Нажмите Add Link.
- Если соединение в порядке, то ваш MAVProxy Экран должен выглядеть примерно так.
- Открыто MAVProxy Окно терминала и тип:
- module load ntrip
- ntrip set caster 127.0.0.1
- ntrip set port 2101
- ntrip set mountpoint TEST
- ntrip start
- После завершения предыдущего шага, STRSVR Должно выглядеть примерно так, как в приведенном ниже примере, указывая на то, что передача данных находится в процессе.
- GNSS receiver подключенный к вашему автопилоту получит RTCM messages автоматически с вашей базовой станции и войти RTK fix/float mode.
Сопутствующие продукты
Если вы хотите выполнить это руководство, все продукты у нас есть на складе и готовы к отправке.
-
Акция!
Сделано в ЕвропеRTK starter kitssimpleRTK2B Heading – Basic Starter Kit
С 414,00€ Этот продукт имеет несколько вариантов. Опции можно выбрать на странице товара. -
-
РТК-помощник
Найдите лучшие товары для вашего применения, задав всего несколько вопросов.