Как отправить NTRIP исправления для ArduPilot с MissionPlanner, QGroundControl и MAVProxy

Содержание

Существуют интернет-сервисы, которые предлагают данные поправок с базовых станций, подключенных к этому сервису. Эти данные передаются через Интернет с помощью NTRIP protocolПрограммные платформы, такие как Mission Planner и QGroundControl можно подключиться к этим серверам и передавать корректирующие данные транспортному средству или дрону через MAVLink подключение.

В этом руководстве мы рассмотрим, как выполнить настройку. Mission Planner и QGroundControl отправить RTK corrections к автопилоту с помощью NTRIP online Процедура обслуживания одинакова для всех случаев. simpleRTK2B Budget, simpleRTK2B Lite (u-blox ZED-F9P) и расширение simpleRTK3B Pro (Septentrio Mosaic Х5) приемники.

Если вы предпочитаете использовать свой собственный base station отправить RTK corrections, пожалуйста, следуйте Как отправить поправки базовой станции RTK в ArduPilot с помощью Mission PlannerУчебное пособие по QGroundControl и MAVProxy.

Требуемое оборудование

simpleRTK2B Рубрика – Базовый стартовый комплект
Кабель USB-USB-C
Pixhawk комплект кабелей
Holybro Pixhawk 6C (вы можете использовать предпочитаемый вами автопилот)
ПК или ноутбук с подключением к интернету.

Необходимое программное обеспечение

Mission Planner or QGroundControl
MAVПрокси (только в случае QGroundControl)

Как отправить NTRIP исправления в ArduPilot с использованием Mission Planner или QGroundControl

Настройте и подключите приемник.

Для настройки ресивера следуйте этим инструкциям. ArduSimple учебник. В качестве альтернативы, если вы запускаете simpleRTK3B Heading получатель следуйте этому учебник .
Подключите автопилот к компьютеру с помощью USB-C cable или radio telemetry ссылку.

К черту antenna SMA connectors Прикрепите антенны к приемникам вручную и убедитесь, что вы размещаете их в месте с беспрепятственным обзором неба.
Подключите приемники к автопилоту и убедитесь, что у вас есть GPS lock.

Отправляйте RTK-коррекции с наземной станции, используя NTRIP СЕРВИС

Если вы не уверены в наличии NTRIP service неподалеку мы подготовили список услуг работающие в вашей стране, чтобы помочь вам.

Откройте MissionPlanner и подключите автопилот через COM-порт.
Перейдите на SETUP -> Optional Hardware -> RTK/GPS Inject.
Выбрать NTRIP из раскрывающегося списка и нажмите Connect. Появится всплывающее окно, введите свой NTRIP caster Учетные данные в следующем формате.
- user:pass@host:port/mountpoint

Вы найдете краткое изложение GPS signals доступны и сгенерированы RTCM messagesа также положение базовой станции на карте.

Через несколько секунд ваш RTK-приемник получит коррекции RTCM, и Mission Planner GPS переключиться на RTK Float/Fixed mode.

Открыто QGroundControl и запустить MAVProxy.
In MAVProxy перейдите в Link -> Add -> Serial И выберите telemetry link или автопилот COM port и baudrate (Обычно скорость передачи данных при USB-соединении составляет 115200, и radio стоимость подключения 57600). Нажимать Add Link.

Ваша MAVProxy Экран должен выглядеть примерно так, как на изображении ниже.

В MAVProxy terminal тип окна (замените XXXXX на ваш) NTRIP реквизиты для входа):
- module load ntrip
- ntrip set caster XXXXX
- ntrip set port XXXXX
- ntrip set mountpoint XXXXX
- ntrip set username XXXXX
- ntrip set password XXXXX
- ntrip start