Как настроить трехдиапазонный Septentrio GNSS-приемник и подключите его к ArduPilot.

Содержание

В этом уроке мы покажем вам, как подключиться simpleRTK3B Pro приемник с питанием от Septentrio Mosaic-X5 в ArduPilot.

Требуемое оборудование

simpleRTK3B Pro
Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
USB to USB-C cable
Pixhawk cable set
Holybro Pixhawk 6C (you can also use your preferred autopilot)
ПК или ноутбук

Необходимое программное обеспечение

ArduPilot Mission Planner

Перед стартом

Пожалуйста, проверьте прошивку вашего ArduPilot, подключив его. Pixhawk Подключитесь к компьютеру с помощью кабеля USB-USB-C и откройте Mission PlannerВерсия прошивки отображается в верхней панели. Mission Planner окно.

Обратите внимание, что мы проверили руководство на следующих версиях прошивки:

АрдуRover 4.6.0 и 4.6.3
ArduCopter 4.6.0 и 4.6.3
ArduPlane 4.6.0 и 4.6.3

Если у вас установлена версия прошивки 4.0 или ниже, пожалуйста, обновите прошивку, следуя инструкциям. Инструкция по загрузке прошивки в ArduPilotВ противном случае некоторые из описанных параметров могут быть неприменимы.

Если ваш Pixhawk Если запущен другой автопилот, следуйте за ним. Загрузка прошивки на платы, на которых отсутствует существующая прошивка ArduPilot..

Как подключиться simpleRTK3B Pro Приемник RTK для ArduPilot?

Настроить simpleRTK3B Pro RTK-приемник

Подключить simpleRTK3B Pro к компьютеру через USB-порт, помеченный значком POWER+GPS с помощью кабеля USB-C.
При первом подключении этого продукта к ПК ПК может его не распознать. Вы увидите только новый жесткий диск на своем компьютере. Откройте его и установите Septentrio драйвер. После установки отключите и снова подключите, ваш ПК распознает приемник. Это нужно сделать только один раз.

Откройте браузер и введите 192.168.3.1 для открытия Septentrio веб интерфейс.

В строке меню перейдите к NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec), наведите на GGA, RMC. Нажмите Finish.

Нажмите Ok. В правом нижнем углу браузера появится всплывающее окно. Нажмите Save конфигурации.

Подключите антенну GNSS к приемнику. Убедитесь, что у него хороший обзор неба.

Настройка ArduPilot

Подключите ваш Pixhawk подключите к компьютеру с помощью кабеля USB-USB-C.
Открыто Mission Planner и подключи свой Pixhawk к нему через COM-порт.

Перейдите на CONFIG -> Full Parameter ListПоскольку используемая вами версия прошивки может отличаться, ниже приведен список всех параметров, измененных по сравнению со значениями по умолчанию:
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Отключает автоматическую настройку)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Использовать основной)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10 Гц)
- GPS2_TYPE 0 -> 5 (NMEA)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 115 (115200)
- SERIAL1_PROTOCOL 2 -> 5 (GPS)
Штамповочный пресс Write Params для сохранения настроек.

После сохранения всех параметров обязательно перезагрузите автопилот, отсоединив и снова подключив USB-кабель.

Подключите комплект GNSS/RTK к вашему ArduPilot.

Используйте разъем JST на simpleRTK3B Pro и подключите его к порту TELEM1.

Включите и подключите автопилот, перейдите в... Вкладка статуса , потом поставьте галочку напротив лат и СПГ параметры. Вы обнаружите, что тип определения местоположения по GPS и координаты совпадают с теми, что на Septentrio веб-интерфейс. Обратите внимание, что координаты на Mission Planner есть Десятичные градусы (ДД) в то время как координаты на Septentrio веб-интерфейс находится в Градусы/Минуты/Секунды (DMS), отсюда и разница.

Для получения дополнительной информации перейдите по ссылке: CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAWКоординаты должны совпадать с Septentrio веб интерфейс.

Подключение к коррекции RTK

Для достижения точности позиционирования на уровне сантиметра необходимо передавать данные коррекции на rover. Существует два основных метода предоставления этих корректирующих данных:
- Используя сервис онлайн-коррекции (NTRIP): В этом методе rover получает исправления в реальном времени через NTRIP (Сетевой транспорт RTCM через Интернет-протокол). Этот метод удобен для областей с надежным доступом в Интернет и устраняет необходимость в установке физической базовой станции.Для руководства по интеграции NTRIP исправления с ArduPilot, вы можете следить ArduSimpleучебник по отправка NTRIP исправления в ArduPilot.
- Настройка базовой станции: этот метод полезен в районах, где нет доступа в Интернет или NTRIP сеть доступна, но требует дополнительного оборудования и настройки. Вы можете обратиться к ArduSimpleучебник по отправка поправок базовой станции RTK в ArduPilot для получения подробных инструкций.
Через несколько секунд на Mission Planner Вы увидите изменение статуса GPS2 на rtk Float or rtk Исправлено.