Тестирование simpleRTK2B точность в базе RTK-rover конфигурация

Мы получили много вопросов о реальной точности simpleRTK2B доска с ZED-F9P модуль, и мы напишем серию постов, рассказывающих о нем.

Точность приемника GNSS зависит от многих факторов, например, используемой антенны, динамики транспортного средства, вида неба и т. д.

Поэтому каждый раз, когда вы видите цифру точности, вы должны спросить, при каких условиях она была измерена.

В этом тесте мы хотели сосредоточиться на точности и повторяемости, поэтому подготовили специальный испытательный стенд:

Условия испытаний:

База и rover simpleRTK2B платы - это прототипы
Пассивная многодиапазонная антенна GNSS для базы и rover.
Последние антенны (как OEM, так и IP65) будут активными и будут обеспечивать лучший прием сигнала.
Вращение сверла при фиксированном положении курка со скоростью ~38 об/мин.
Расстояние (радиус) от антенны GNSS до центра сверла 60.96 см.
Скорость антенны ГНСС ~ 2.3 м/с.
simpleRTK2B работаю в базе-rover конфигурация (РТК)
simpleRTK2B настроен для передачи данных с частотой 5 Гц
41.7 минуты данных (12510 точек), включая начало и остановку бурения.
Если кому интересно, полный лог теста можно скачать здесь.
Все показанные результаты не подвергались постобработке/фильтрации.

Результаты теста, показывающие относительное положение базы (синий цвет) и реальное положение (красный цвет):

Для каждой из 12510 точек была рассчитана ошибка относительно реального положения, и это ее гистограмма PDF и CDF, аппроксимированная распределением Вейбулла:

Точность: