simpleRTK2B производительность с NTRIP коррекционные услуги

Приготовьте себе крепкий кофе, потому что приведенные здесь данные придется читать дважды.

В последний посте мы показали, как подключить simpleRTK2B щит к NTRIP коррекционная служба.
Теперь поговорим о производительности, которую мы получили при использовании этой конфигурации.

Несколько заметок о проведенных нами тестах:

• Мы использовали функциональный прототип simpleRTK2B щит.
  Он выглядит иначе, чем конечный продукт, но производительность GNSS точно такая же.
• Мы использовали только что полученный активная антенна от u-blox.
  Мы параллельно проводим сравнение между u-blox антенна, антенна Tallysman и Ardusimple антенна, и мы скоро ее опубликуем.
  Характеристики этой антенны очень похожи на наши.
• Показатели производительности получены с помощью ERGNSS сеть из Instituto Geográfico Nacional, в частности точка монтирования CERCANA3.
  Эффективность, которую вы увидите, будет зависеть от типа NTRIP исправления. Тот, который мы использовали, очень стандартен.

Мы провели два разных теста для оценки производительности:

1. Статическое испытание в триангуляционная станция (или маркер съемки)
   Скачать полный журнал здесь
2. Динамические испытания на шоссе с туннелями, мостами, обгонами грузовиков и т. д.
   Скачать полный журнал здесь

Данные, показанные в этом посте, не подвергались пост-обработке, и вы сможете получить те же результаты, проанализировав журналы.

1) Статическое испытание с NTRIP корректировки

Мы отправились на известную триангуляционную станцию, чтобы сравнить результаты, полученные simpleRTK2B с данными, полученными высокопроизводительными станциями GNSS.
Данные, которые мы будем использовать, находятся внутри зеленых прямоугольников (широта, долгота и высота эллипсоида + высота столба).

На этом рисунке показана тестовая конфигурация с simpleRTK2B и антенна, расположенная наверху столба.

Мы регистрировали данные холодного запуска в течение 432 секунд, и вот результаты:

Исправление после холодного запуска через 13 секунд, точность 3D в установившемся режиме ~ 0.54 м через 100 секунд после запуска.
NTRIP соединение при t=124.7с и RTK fix менее чем за 6 с.
Расчетная 3D-точность с NTRIP исправления 17.29 мм за все время.

Эти цифры выглядят очень хорошо, но поскольку u-blox не дает много информации о том, как оценивается точность, мы сравнили данные из simpleRTK2B с данными, предоставленными станцией триангуляции (из соображений масштабирования мы показываем только данные со RTK fix период (tε[130,432]с):

Черные кресты — это положение и эллипсоидальная высота, определенные в геодезических данных.
Черная пунктирная линия представляет 95% доверительный интервал этих измерений.
Зеленые крестики и линии показывают положение и эллипсоидную высоту, обеспечиваемую simpleRTK2B.

Предполагая, что реальное положение - это то, о котором сообщает геодезическая база данных:

• simpleRTK2B Точность 2D-позиционирования составляет ~ 1 см, а точность высоты — ~ 2.5 см.
• simpleRTK2B Точность 2D (достоверность 95 %) составляет ~ 5 мм, а точность высоты (достоверность 95 %) — ~ 1.5 см.

2) Динамический тест с NTRIP корректировки

Для этого теста мы разместили антенну GNSS на крыше фургона и проехали около 25 км по шоссе.

Поскольку у нас нет достоверных эталонов для сравнения наших результатов, сложно оценить производительность количественно.
Мы можем использовать ZED-F9P Значение оценки точности 2D как разумную переменную для оценки производительности.

На приведенном выше рисунке мы нарисовали путь фургона разными цветами в зависимости от точности 2D.
В конце пути (он начинается снизу) нам не удалось получить RTK fix и simpleRTK2B оставался в RTK плавающем положении с точностью около 5 см, вероятно, из-за расстояния от NTRIP станция, которая находилась на расстоянии более 25 км.

Как вы можете видеть, ZED-F9P модуль в simpleRTK2B щит хорошо держит фиксацию на скорости ~120км/ч (безопасность прежде всего :)).

Периодическое снижение точности 2D вызвано мостами, пересекающими шоссе, и некоторыми обгонами грузовиков.
Мы экспортировали путь в Google Earth, и, посчитав количество синих участков на пути фигуры, вы получите количество мостов, пересекающих шоссе!

Красная стрелка указывает на расположение моста (щелкните изображение, чтобы увеличить его).

Доступная высокая точность действительно здесь!