и 
Как отправить поправки базовой станции RTK в ArduPilot с помощью Mission Planner, QGroundControl и MAVProxy
В этом руководстве рассказывается, как настроить MissionPlanner и QGroundControl для отправки поправок базовой станции RTK на автопилот. Инструкция проверена с simpleRTK2B, simpleRTK2Bоблегченный и simpleRTK3B приемники ГНСС.
Если вы хотите использовать NTRIP сервис, проверьте это учебник.
Требуемое оборудование:
- simpleRTK2B – Базовый стартовый комплект
- 2 х USB-кабель micro-USB
- Holybro Pixhawk4 (вы можете использовать предпочитаемый вами автопилот)
- ПК или ноутбук
Требуемое программное обеспечение:
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKlib стрсвр (только в случае QGroundControl)
- MAVПрокси (только в случае QGroundControl)
Как отправить поправки базовой станции RTK в ArduPilot с помощью Mission Planner, QGroundControl и MAVProxy?
- Настройте свой GNSS-приемник в качестве базовой станции. Если вы не знаете, как это сделать, следуйте ArduSimpleучебник Как настроить simpleRTK2B в качестве статической базовой станции.
Если у вас есть simpleRTK3B, вы можете следить этот учебник чтобы настроить его как базовую станцию. - Подключите антенну GNSS к приемнику. Убедитесь, что антенна расположена в месте с хорошим обзором неба.
- Подключите автопилот к компьютеру с помощью USB-кабеля или radio ссылка на телеметрию.
С Mission Planner процесс чрезвычайно прост, инструкции одинаковы для simpleRTK2B, simpleRTK2Bоблегченный (u-blox ZED-F9P) и расширение simpleRTK3B (Septentrio Mosaic Х5) приемники.
- Открыто Mission Planner и подключитесь к автопилоту как обычно через COM-порт.
- Перейдите на УСТАНОВКА->Дополнительное оборудование->RTK/GPS-инъекция.
- Выберите COM-порт, к которому подключена ваша базовая станция GNSS, и установите правильную скорость передачи данных. Нажимать Объединяйтесь.
- Теперь вы можете подключить комплект направления к автопилоту, следуя инструкциям. Как подключиться simpleRTK2B Собираетесь на ArduPilot с внешними поправками RTK?
Затем вернитесь на главный экран Mission Planner. Здесь вы увидите как положение базовой станции, так и положение вашей GNSS-системы Ardupilot.
QGroundControl автоматически обнаруживает как simpleRTK2B и simpleRTK3B доски (не simpleRTK2Blite), подключенный через USB к тому же компьютеру, на котором работает QGroundControl.
Он автоматически настраивает приемник и запускает потоковую передачу поправок на приемник GNSS, установленный на автопилоте.
Мы протестировали автоматическую настройку, и ее поведение не всегда ожидаемо, поэтому в этом уроке мы покажем альтернативный метод, который также поддерживает simpleRTK2Blite в качестве базовых станций и работает 100% времени.
- Откройте QGroundControl и нажмите Настройки приложения в главном меню.
- Перейдите на Общие->Автоподключение к следующим устройствам->Снимите флажок RTK GPS.
- Запустите приложение STRSVR. Выбирать (0) Ввод as Последовательный порт, нажмите Выбирайте… .
- Поставьте порт к COM-порту базовой станции приемника GNSS.
Поставьте Битрейт (бит/с) скорости вашего GNSS-приемника, нажмите OK.
- Выберите (1) Выход as NTRIP Caster, нажмите Выбирайте… .
- Поставьте порт, например 2101.
Поставьте Точка монтирования, например ИСПЫТАНИЕ.
Вы можете оставить UserID и Пароль пустыми, нажмите OK.
- Запустите MAVProxy.
Перейдите на Ссылка–>Добавить–>Серийный номер->Выберите ссылку телеметрии или автопилот. COM-порт и установить Скорость передачи. Нажмите Добавить ссылку.
- Если соединение в порядке, ваш экран MAVProxy должен выглядеть примерно так.
- Откройте окно терминала MAVProxy. Тип:
загрузка модуля
набор ntrip caster 127.0.0.1
ntrip поставил порт 2101
ntrip установить точку монтирования TEST
старт
- После завершения предыдущего шага STRSVR должен выглядеть примерно так, как показано в примере ниже, что указывает на то, что идет передача данных.
- Приемник GNSS, подключенный к вашему автопилоту, автоматически получит сообщения RTCM от вашей базовой станции и введет RTK fix/плавающий режим.
