и 
Как отправить NTRIP исправления для ArduPilot с MissionPlanner, QGroundControl и MAVProxy
Существуют интернет-сервисы, которые предлагают данные поправок с базовых станций, подключенных к этому сервису. Эти данные передаются через Интернет с помощью NTRIP протокол. Программные платформы, такие как Mission Planner и QGroundControl может подключаться к этим серверам и пересылать данные коррекции на транспортное средство или дрон через соединение MAVLink.
В этом руководстве мы рассмотрим, как настроить MissionPlanner и QGroundControl для отправки NTRIP RTK поправки к автопилоту. Шаги те же самые для simpleRTK2B, simpleRTK2Bоблегченный (u-blox ZED-F9P) и расширение simpleRTK3B (Septentrio Mosaic Х5) приемники.
Если вы хотите использовать собственную базовую станцию для отправки поправок RTK, проверьте это. учебник.
Требуемое оборудование:
- simpleRTK2B Рубрика – Базовый стартовый комплект
- USB-кабель micro-USB
- Pixhawk комплект кабелей
- Holybro Pixhawk4 (вы можете использовать предпочитаемый вами автопилот)
- ПК или ноутбук с подключением к Интернету
Требуемое программное обеспечение:
- Mission Planner or QGroundControl
- MAVПрокси (только в случае QGroundControl)
Как отправить NTRIP исправления для ArduPilot с MissionPlanner, QGroundControl и MAVProxy?
- Подключите ваш ресивер к Pixhawk.
Подключите антенны к приемнику. Разместите антенны в месте с хорошим обзором неба.
Убедитесь, что у вас есть GPS-привязка 3D (хорошая видимость как минимум 4 спутников в небе), иначе она не будет работать.
- Откройте Планировщик миссий. Подключите свой автопилот через COM-порт.
- Перейдите на НАСТРОЙКА–>Дополнительное оборудование–>RTK/GPS-инъекция.
- Выберите NTRIP из раскрывающегося списка и нажмите Объединяйтесь. Появится всплывающее окно, введите свой NTRIP caster учетные данные в следующем формате: пользователь:пароль@хост:порт/точка монтирования.
Если вы не уверены в наличии NTRIP обслуживание поблизости, мы подготовили список услуг работающие в вашей стране, чтобы помочь вам.
- Если все правильно, вы увидите сводную информацию о состоянии сигнала GPS и сгенерированные сообщения RTCM, а также положение вашей базовой станции GNSS на карте.
- Ваш GNSS-приемник, подключенный к автопилоту, получит поправки RTCM и перейдет в режим фиксированного/плавающего RTK.
- Откройте QGroundControl. Запустите MAVProxy.
- В MAVProxy перейдите в Ссылка->Добавить->Серийный->Выберите канал телеметрии или COM-порт автопилота и скорость передачи данных (обычно скорость передачи данных USB-соединения составляет 115200 XNUMX, а скорость передачи данных составляет XNUMX XNUMX бод). radio стоимость подключения 57600). Нажимать Добавить ссылку.
- Если соединение в порядке, ваш экран MAVProxy должен выглядеть примерно так:
- В окне терминала MAVProxy введите (замените XXXXX на свой NTRIP caster реквизиты для входа): загрузка модуля набор ntrip caster XXXXX ntrip установить порт XXXXX ntrip установить точку монтирования XXXXX ntrip установить имя пользователя XXXXX ntrip установить пароль XXXXX старт
- При подключении к автопилоту приемник GNSS будет автоматически получать сообщения RTCM от вашего NTRIP caster и переход в RTK fix/плавающий режим.
Теперь ваш автопилот настроен на прием NTRIP исправления через либо Mission Planner или QGroundControl.
Если вы хотите следовать этому руководству, у нас есть все необходимые товары на складе и готовы к отправке:
