и 
Как установить u-center в Ubuntu и подключите к нему GNSS-приемник
Мы уже подробно описали процесс подключение и настройка u-blox GPS-приемники с использованием u-center в Windows. По запросам нескольких клиентов, интересующихся бегом u-center в Ubuntu мы создали это руководство.
Здесь мы покажем вам, как интегрировать данные точного позиционирования в ваши проекты Linux с помощью ArduSimple комплект работает на u-blox ЗЕД-Ф9 и u-center.
Требуемое оборудование:
Требуемое программное обеспечение:
- Ubuntu (в этом руководстве мы проверяем Ubuntu 20 и Ubuntu 22)
- Oracle VM VirtualBox (Только если вы используете виртуальную машину Ubuntu Desktop)
Как это работает? u-center в Убунту?
Сначала подключите приемник GNSS к компьютеру.
- Если вы используете Ubuntu изначально, вы можете сразу перейти к шагу 5.
Если вы используете виртуальную машину Ubuntu Desktop, вам необходимо включить USB в VirtualBox.
Для этого сначала скачайте Пакет расширений Oracle VM VirtualBox.
Примечание. Установите тот же пакет расширений версии, что и установленная версия VirtualBox. - Откройте Oracle VM VirtualBox Manager. Идти к Инструменты. Установите пакет расширений, который вы скачали на шаге 1.
- Перейдите на Настройки–>USB.
- Выбрать USB 2.0, Нажмите + USB значок в правой части окна, выберите u-blox АГ. Щелкните Ok.
- Подключите антенну GNSS к приемнику. Разместите антенну в месте с хорошим обзором неба или рядом с окном для проверки работоспособности.
- Подключите ресивер к ПК через USB-порт, помеченный значком POWER+GPS.
- Ваш ресивер должен быть распознан автоматически. Чтобы убедиться в этом, откройте Терминал и введите команду:
ls /dev/tty*
- Вы увидите «/dev/ttyACM0» был создан автоматически.
- Чтобы проверить поток с вашего RTK-приемника, используйте команду:
sudo cat /dev/ttyACM0
- Входной поток GPS выглядит примерно так:
- Штамповочный пресс Ctrl + C чтобы отменить просмотр потока.
- Чтобы предотвратить RTK-приемник начиная с другого "ttyACM*» каждый раз, когда он включен, создайте правило udev (динамическая ссылка), которое создает запись с определенным именем, добавляя следующий файл перед подключением RTK-приемник.
sudo nano /etc/udev/rules.d/50-ardusimple.rules
- Введите в правило следующий текст:
KERNEL=="ttyACM[0-9]*", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a9", SYMLINK="tty_Ardusimple", GROUP="dialout", MODE="0666"
- Штамповочный пресс Ctrl + X чтобы выйти из файла и нажмите Y сохранить измененный буфер.
- Теперь всякий раз, когда RTK-приемник подключен, он будет доступен из «/dev/tty_Ardusimple связь. Чтобы проверить это, отключите RTK-приемник (выключить и снова включить) и введите команды:
sudo service udev reload
sudo service udev restart
sudo udevadm trigger
ls /dev/
- Теперь ты видишь это «tty_ArduSimple был создан.
Во-вторых, установите u-center в Ubuntu.
- Для того, чтобы использовать u-center Программа в Ubuntu, установите Wine. Это набор библиотек Linux, которые позволяют запускать многие приложения Windows в дистрибутивах Linux (в том числе в Ubuntu). Это не делает u-center Программное обеспечение полностью совместимо, но его можно использовать, если вы хотите проверить состояние или конфигурацию вашего RTK-приёмника. Для установки Wine (установка может занять 2–3 минуты) используйте команду:
sudo apt install wine64 //if Ubuntu is installed natively
sudo apt install wine32 //if you run Ubuntu on a virtual machine
- После установки Wine можно установить u-center в Ubuntu, как если бы это была Windows. Откройте веб-браузер Firefox и загрузите u-center программа с официального сайта: https://www.u-blox.com/en/product/u-center.
- Как только u-center загружен, перейдите в папку «Загрузки» и распакуйте u-center на рабочем столе.
- Чтобы начать установку u-center программное обеспечение, введите команду:
cd ~/Desktop/
wine ./u-center_v22.07.exe
- Установите u-center как будто вы находитесь в Windows, выполнив шаги установки.
- Чтобы создать COM1 порт, открытый Терминал и введите следующую команду, чтобы создать ссылку на приемник RTK в папке «~/.wine/dosdevice».
ln -sf /dev/tty_Ardusimple ~/.wine/dosdevices/com1
- Закрыто u-center если он у тебя открыт. Открыть u-center.
- Подключитесь к RTK-приемнику в u-center путем нажатия Ctrl + 1 .
- Вы увидите зеленый свет в левом углу и данные с вашего приемника RTK, как показано ниже.
Теперь вы можете настроить свой GNSS-приемник в среде Linux. Если вы хотите использовать свой приемник в ROS, ознакомьтесь с руководством. Как это работает? ArduSimple Приемники RTK и получение данных GPS в ROS.
Если вы хотите пройти это руководство, у нас есть все продукты на складе и готовы к отправке:
РТК-помощник
Найдите лучшие товары для вашего применения, задав всего несколько вопросов.