LOGIN
ArduSimple – Высокоточное RTK-оборудование и решения для геодезических работ, упрощенные в использовании
Обновление (05 / 06 / 2026): У нас есть большой запас всех наших продуктов, найти нас также в и    Как получить расценки
ВХОД
ArduSimple – Высокоточное RTK-оборудование и решения для геодезических работ, упрощенные в использовании

Как настроить simpleRTK3B Compass с Unicore UM982 в ArduPilot для высокоточного определения курса GNSS

Как-подключиться-simpleRTK3B-компас-для-Ardupilot-крышки
Как-подключиться-simpleRTK3B-компас-для-Ardupilot-крышки

В этом уроке мы покажем вам, как настроить simpleRTK3B Compass (работает на Unicore Модуль UM982 RTK) обеспечивает высокоточное определение курса на основе GNSS в вашем проекте ArduPilot.

Требуемое оборудование:

Добавьте в корзину все товары в 1 клик

Требуемое программное обеспечение:

Важные вещи перед стартом:

  • Это руководство основано на simpleRTK3B Compass питание от Unicore UM980. Если у вас другое оборудование, вам может потребоваться внести некоторые изменения в это руководство.
    Мы подготовили другие руководства для simpleRTK2B Заголовок комплекта (u-blox) и расширение simpleRTK3B Heading комплект (Септентрио).
  • Мы подтвердили обучающую программу с помощью Holybro Pixhawk4
  • Мы проверили руководство для следующих версий прошивки:
    • АрдуRover 4.5.2
    • Ардукоптер 4.5.2
    • ArduPlane 4.5.2

Как настроить и подключить приемник RTK UM982 к ArduPilot?

Во-первых, настройте simpleRTK3B Compass (UM982) приемник.

  1. Подключите обе антенны GNSS к приемнику. Убедитесь, что антенны имеют хороший обзор неба для проверки функциональности. Иначе вы не сможете увидеть спутниковый обзор и сигнал.
  2. Подключить simpleRTK3B Compass к компьютеру через USB-порт, помеченный значком POWER+GPS с помощью кабеля USB-C.
simpleRTK3B Compass_USB-GPS
  1. Откройте Uprecise. Выберите COM порт (Если вы не знаете, какой COM-порт, проверьте диспетчер устройств вашего ПК). В бод-скорости выберите 115200, нажмите Connect.
simpleRTK3B-Бюджет-начало-1
  1. Используйте следующие команды для передачи сообщений NMEA на COM1 для отладки и отправки сообщений NMEA на Pixhawk через COM3 на частоте 1 Гц.

    Если необходима более высокая частота, отрегулируйте команды (например, установите GNGGA COM1 0.1 для частоты 10 Гц).

    GNGGA COM1 1
    GNGSV COM1 1
    GNGSA COM1 1
    UNIHEADINGA COM1 1
    GNGGA COM3 1
    GNRMC COM3 1
    GPHDT COM3 1
    SAVECONFIG
  1. В строке меню перейдите к Attitude, вы увидите значение заголовка, показанное как Azimuth.
simpleRTK3B_Compass_config2

Во-вторых, настройте ArduPilot.

  1. Подключите ваш Pixhawk к компьютеру с помощью кабеля USB-micro-USB.
  2. Открыто Mission Planner и подключи свой Pixhawk к нему через COM-порт со скоростью передачи данных 115200 бод.
Как-подключиться-simpleRTK3B-компас-в-Ardupilot1
  1. Перейдите на CONFIG–>Full Parameter List. Поскольку версии прошивки могут отличаться от вашей, вот список всех параметров, изменённых относительно конфигурации по умолчанию:
    2. COMPASS_ENABLE,0
    COMPASS_USE,0
    COMPASS_USE2,0
    COMPASS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_YAW,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_RATE_MS, 100
    GPS_TYPE,5
    SERIAL1_BAUD,115
    SERIAL1_PROTOCOL,5
    Press Write Params чтобы сохранить ваши настройки
ArduPilot 3B, заголовок 9
  1. После сохранения всех параметров обязательно отключите питание автопилота, отсоединив USB-кабель, чтобы перезагрузить автопилот.

В-третьих, подключите к автопилоту курсовую плату RTK UM982.

  1. Используйте разъем JST на simpleRTK3B Compass и подключите его к порту TELEM1.
  1. Unicore Результатом определения курса является угол между истинным севером и базовой линией основной антенны (обозначенной как GPS1 на борту) и ведомой антенны (обозначенной как GPS2) по часовой стрелке. Угол тангажа относится к углу наклона автомобиля или дрона относительно горизонтальной плоскости.
    Убедитесь, что обе антенны расположены на полностью открытой местности с хорошим обзором неба, без окон или зданий, которые могут загораживать им линию видимости.
    Точность направления можно повысить, увеличив длину базовой линии (расстояние между двумя антеннами). В общем случае для достижения удовлетворительной субградусной точности в неидеальных условиях требуется расстояние не менее 2 метра (длина базовой линии).
    На практике это невозможно для многих транспортных средств или дронов. При хорошей установке с 0.5 метра вы можете получить приличные результаты. С 0.3 метрами можно получить направление, но его выход иногда будет немного шумным. Но этого может быть достаточно для некоторых приложений.
Инструкция по настройке GPS для измерения реального курса вашего транспортного средства на заданной траектории.
  1. Включите автопилот. Открыть mission planner, нажмите CTRL+F. Перейдите на MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yaw. Значение должно соответствовать значению азимута в UPrecise.
  1. Значение рыскания AHRS в Mission Planner будет медленно синхронизироваться со значениями GPS_RAW_INT Yaw и Azimuth в UPrecise. Этот процесс может занять несколько минут.
Как-подключиться-simpleRTK3B-компас-в-Ardupilot5
  1. Обратите внимание, что EKF учитывает показания гироскопа, поэтому если вы вращаете автопилот, не поворачивая всю раму транспортного средства (где установлены антенны), курс может временно измениться. Однако через несколько секунд он скорректируется и выровняется с курсом, рассчитанным GNSS.
    Для достижения наилучших результатов во время динамических испытаний убедитесь, что оба Pixhawk и антенны GNSS устанавливаются на том же устройстве или поверхности.
  1. Для достижения точности позиционирования на уровне сантиметра необходимо передавать данные коррекции на rover. Существует два основных метода предоставления этих корректирующих данных:
    • Используя сервис онлайн-коррекции (NTRIP): В этом методе rover получает исправления в реальном времени через NTRIP (Сетевой транспорт RTCM через интернет-протокол). Этот метод удобен для областей с надежным доступом в Интернет и устраняет необходимость в установке физической базовой станции.
      Для руководства по интеграции NTRIP исправления с ArduPilot, вы можете следить ArduSimpleучебник по отправка NTRIP исправления в ArduPilot.
    • Настройка базовой станции: этот метод полезен в районах, где нет доступа в Интернет или NTRIP сеть доступна, но требует дополнительного оборудования и настройки. Вы можете обратиться к ArduSimpleучебник по отправка поправок базовой станции RTK в ArduPilot для подробных инструкций

Если вы хотите следовать этому руководству, все товары у нас есть на складе и готовы к отправке:

Если вам понравился этот контент, вы можете подписаться на нас в Twitter, YouTube, Facebook or LinkedIn чтобы оставаться в курсе подобного контента.

Есть вопросы или пожелания?
Связаться с нами! Мы ответим <24 часов!

Значок
Контакты ArduSimple
Закрыто
ArduSimple – Высокоточное RTK-оборудование и решения для геодезических работ, упрощенные в использовании

Хотите узнать больше о GPS и RTK?

Если вы сейчас заняты, наши инженеры могут отправить вам 3 коротких электронных письма, в которых подробно объяснят все, что вам нужно знать для начала вашего проекта.