и 
Как настроить трехдиапазонный Septentrio GNSS-приемник и подключите его к ArduPilot.
Контент
В этом уроке мы покажем вам, как подключиться simpleRTK3B Pro приемник с питанием от Septentrio Mosaic-X5 в ArduPilot.
Требуемое оборудование
- simpleRTK3B Pro
- Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
- USB to USB-C cable
- USB to micro-USB cable
- Pixhawk cable set
- Holybro Pixhawk4 (you can also use your preferred autopilot)
- ПК или ноутбук
Необходимое программное обеспечение
Важные вещи перед началом
- Это руководство основано на Mosaic X5, если у вас другое оборудование, вам может потребоваться внести некоторые изменения в это руководство.
Мы подготовили еще один урок для Unicore Заголовок комплекта. - Мы проверили учебник с этими автопилотами:
- Holybro Pixhawk4
- Мы проверили руководство на этих версиях прошивки. Если у вас прошивка 4.0 или старше, обновите ее до последней версии.
- АрдуRover 4.5
- Ардукоптер 4.5
- ArduPlane 4.5
Как подключиться simpleRTK3B Pro Приемник RTK для ArduPilot?
Во-первых, настройте simpleRTK3B Pro RTK-приемник.
- Подключить simpleRTK3B Pro к компьютеру через USB-порт, помеченный значком POWER+GPS с помощью кабеля USB-C.
При первом подключении этого продукта к ПК ПК может его не распознать. Вы увидите только новый жесткий диск на своем компьютере. Откройте его и установите Septentrio драйвер. После установки отключите и снова подключите, ваш ПК распознает приемник. Это нужно сделать только один раз.
- Откройте браузер и введите 192.168.3.1 для открытия Septentrio веб интерфейс.
- В строке меню перейдите к NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec), наведите на GGA, RMC. Нажмите Finish.
- Нажмите Ok. В правом нижнем углу браузера появится всплывающее окно. Нажмите Save конфигурации.
- Подключите антенну GNSS к приемнику. Убедитесь, что у него хороший обзор неба.
Во-вторых, настройте ArduPilot.
- Подключите ваш Pixhawk к компьютеру с помощью кабеля USB-micro-USB.
- Открыто Mission Planner и подключи свой Pixhawk к нему через COM-порт.
- Перейдите на CONFIG–>Full Parameter List. Поскольку версии прошивки могут отличаться от вашей, вот список всех параметров, изменённых относительно конфигурации по умолчанию:
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS,100
GPS_TYPE,5
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5
Press Write Params для сохранения настроек.
- После сохранения всех параметров обязательно отключите питание автопилота, отсоединив USB-кабель, чтобы перезагрузить автопилот.
В-третьих, подключите комплект GNSS/RTK к вашему ArduPilot.
- Используйте разъем JST на simpleRTK3B Pro и подключите его к порту TELEM1.
- Включите и подключите автопилот. Вы увидите тип GPS, а координаты должны совпадать с теми, что указаны на Septentrio веб-интерфейс. Обратите внимание, что координаты на Mission Planner находится в десятичных градусах (DD) и координаты на Septentrio Веб-интерфейс представлен в градусах, минутах, секундах (DMS).
- Для дополнительной проверки перейдите по ссылке CTRL+F–>MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yawДанные GPS RAW должны совпадать с Septentrio веб интерфейс.
- Для достижения точности позиционирования на уровне сантиметра необходимо передавать данные коррекции на rover. Существует два основных метода предоставления этих корректирующих данных:
- Используя сервис онлайн-коррекции (NTRIP): В этом методе rover получает исправления в реальном времени через NTRIP (Сетевой транспорт RTCM через Интернет-протокол). Этот метод удобен для областей с надежным доступом в Интернет и устраняет необходимость в установке физической базовой станции.Для руководства по интеграции NTRIP исправления с ArduPilot, вы можете следить ArduSimpleучебник по отправка NTRIP исправления в ArduPilot.
- Настройка базовой станции: этот метод полезен в районах, где нет доступа в Интернет или NTRIP сеть доступна, но требует дополнительного оборудования и настройки. Вы можете обратиться к ArduSimpleучебник по отправка поправок базовой станции RTK в ArduPilot для подробных инструкций
Если вы хотите пройти это руководство, у нас есть все продукты на складе и готовы к отправке:
-
- Cables
SMA antenna RF cable extender
С 13,00€ Этот продукт имеет несколько вариантов. Опции можно выбрать на странице товара. -
-
-
