и 
Как настроить simpleRTK2B – Базовый стартовый комплект (ZED-F9P модуль) и подключите его к Ardupilot, чтобы получить местоположение по GPS с точностью до сантиметра.
Содержание
Мы создали это руководство для базовой настройки, когда вам нужно подключить приемник RTK с питанием от ZED-F9P модуль для ArduPilot.
Мы проведем вас через шаги, необходимые для настройки вашего приемника, обеспечения правильной связи между устройствами и подключения поправок RTK, чтобы обеспечить точность на уровне сантиметра для вашего проекта Ardupilot.
Требуемое оборудование
- simpleRTK2B – Базовый стартовый комплект
- Кабель USB-USB-C
- Pixhawk комплект кабелей
- Holybro Pixhawk 6C (Вы также можете использовать предпочитаемый вами автопилот)
- ПК или ноутбук
Необходимое программное обеспечение
- Mission Planner
- u-center (для M8, M9, F9)
Перед стартом
Пожалуйста, проверьте прошивку вашего ArduPilot, подключив его. Pixhawk Подключитесь к компьютеру с помощью кабеля USB-USB-C и откройте Mission PlannerВерсия прошивки отображается в верхней панели. Mission Planner окно.
Обратите внимание, что мы проверили руководство на следующих версиях прошивки:
- АрдуRover 4.6.0 и 4.6.3
- ArduCopter 4.6.0 и 4.6.3
- ArduPlane 4.6.0 и 4.6.3
Если у вас установлена версия прошивки 4.0 или ниже, пожалуйста, обновите прошивку, следуя инструкциям. Инструкция по загрузке прошивки в ArduPilotВ противном случае некоторые из описанных параметров могут быть неприменимы.
Если ваш Pixhawk Если запущен другой автопилот, следуйте за ним. Загрузка прошивки на платы, на которых отсутствует существующая прошивка ArduPilot..
Как подключиться ZED-F9P Плата с ArduPilot?
Настроить simpleRTK2B получатель
- Подключите ресивер к компьютеру через USB-порт, обозначенный как POWER+GPS с помощью кабеля micro-USB.
- Run u-center и подключите ресивер к u-center через ком-порт.
- Убедитесь, что на вашем RTK-приемнике установлена прошивка. 1.13. Если вам нужна помощь по проверке версии прошивки вашего приемника или обновлению ее до версии 1.13, посетите наш страница файла конфигурации для получения подробных инструкций.
Максимальная частота прошивки 1.32 для вашего ZED-F9P приемник 7 Гц. Поэтому в этом руководстве мы рекомендуем использовать прошивку 1.13 для частоты обновления 10 Гц. - Перейдите на Инструменты->Конфигурация приемника…–>Выберите файл конфигурации simpleRTK2B_FW113_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (щелкните правой кнопкой мыши и выберите «Сохранить ссылку как»), которую мы подготовили для вас.
Этот файл конфигурации настроит ваш приемник на выходную частоту 10 Гц и на передачу сообщений UBX-PVT на автопилот. - Нажмите Передача файла–>ГНСС в перенести конфигурацию на ваш ресивер.
- В строке меню перейдите к Приемник–>Действие–>Сохранить конфигурацию чтобы сохранить вашу конфигурацию.
Настройка ArduPilot
- Подключите ваш Pixhawk подключите к компьютеру с помощью кабеля USB-USB-C.
- Убедитесь, что вы уже завершили первоначальную настройку автопилота. Вы можете проверить гид пользователя ArduPilot, чтобы узнать, как это сделать.
- Открыто Mission Planner и подключи свой Pixhawk к нему через COM-порт.
- Перейдите на CONFIG -> Полный список параметров. Поскольку версия прошивки может отличаться от вашей, ниже приведен список всех параметров, значения которых были изменены по сравнению со значениями по умолчанию:
- COMPASS_ENABLE 1 -> 0 (Отключено)
- COMPASS_USE 1 -> 0 (Отключено)
- COMPASS_USE2 1 -> 0 (Отключено)
- COMPASS_USE3 1 -> 0 (Отключено)
- EK3_MAG_CAL 3 -> 2 (Никогда)
- EK3_SRC1_YAW 1 -> 2 (GPS)
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Отключает автоматическую настройку)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Использовать основной)
- GPS2_POS_X 0 -> Расстояние по оси X от GPS-антенны до антенны полетного контроллера IMU положение (этот параметр следует настроить вместе с GPS2_POS_Y и GPS2_POS_Z для осей Y и Z)
- GPS_PRIMARY 0 -> 1 (Второй GPS)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10 Гц)
- GPS1_TYPE 1 -> 0 (Нет)
- GPS2_TYPE 0 -> 2 (uBlox)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 460 (460800)
- SERIAL1_PROTOCOL 2 -> 5 (GPS)
- Штамповочный пресс Написать параметры сохранить ваши настройки.
- После сохранения всех параметров обязательно отключите питание автопилота, отсоединив USB-кабель, чтобы перезагрузить автопилот.
Подключите приемник к автопилоту.
- Подключите антенну к приемнику. Убедитесь, что ваша антенна имеет хороший обзор неба для тестирования.
- Убедитесь, что у вас есть правильный кабель JST для Pixhawk 4.
- Используйте разъем JST на simpleRTK2B ресивер и подключите его к порту TELEM1.
- Включите автопилот, вы увидите, что GPS2 подключен.
- In Mission Planner, вы можете проверить информацию GPS, перейдя в CTRL+F–>Инспектор MAVlink–>GPS2_RAW. Информация о высоте, широте и долготе на Mission Planner должно быть таким же, как на u-center.
Подключение к коррекции RTK
- Без поправок RTK, simpleRTK2B приемник будет иметь точность до 1.5 метров. Если вы хотите добиться точности определения местоположения на уровне сантиметра, вам потребуются поправки RTK для вашего приемника. Поправки RTK можно получить с местного NTRIP службы коррекции или с собственной базовой станции RTK.
- . NTRIP Сервисы: Если в районе, где вы собираетесь работать, есть подключение к Интернету, самый простой способ получать RTK-поправки — через NTRIP услуга коррекции, так как вам не нужно никакого дополнительного оборудования. Проверьте учебник Как отправить NTRIP исправления в ArduPilot. Выполните шаги 4–8.
- Настройка собственной базовой станции RTK: Если вы находитесь в месте, где нет надежного доступа в Интернет, вы можете настроить собственную базовую станцию RTK. Это потребует дополнительного simpleRTK2B — Базовый стартовый комплект для него. Базовая станция будет передавать RTK-поправки на ArduPilot, позволяя добиться точности сантиметрового уровня даже в отдаленных районах. Проверить руководство Как отправить поправки базовой станции RTK в ArduPilot. Выполните шаги 1–6.
- Через несколько секунд на Mission Planner Вы увидите изменение статуса GPS2 на rtk Float or rtk Исправлено.
Теперь вы можете наслаждаться своим проектом ArduPilot с помощью высокоточного RTK-приемника!
Сопутствующие продукты
Если вы хотите выполнить это руководство, все продукты у нас есть на складе и готовы к отправке.
-
PluginsRadio module Long Range (LR)
101,00€ Этот продукт имеет несколько вариантов. Опции можно выбрать на странице товара. - Plugins
Radio module eXtra Long Range (XLR)
161,00€ Этот продукт имеет несколько вариантов. Опции можно выбрать на странице товара. -
-
РТК-помощник
Найдите лучшие товары для вашего применения, задав всего несколько вопросов.