и 
Как начать работу с RTK на ArduPilot (а также с направлением с двумя антеннами)
Начните работу с Ardupilot
Если вы разрабатываете проект, связанный с беспилотными летательными аппаратами, такими как дроны (БПЛА), roverДля судов, катеров и даже подводных лодок, обеспечивающих автономную навигацию, требуется интеграция автопилота с точной системой определения местоположения GNSS/RTK. Хотя процесс интеграции может быть сложным, мы подготовили эту статью, чтобы помочь вам начать.
Что такое ArduPilot, полетный контроллер и наземная станция управления?
Контроллер полета это аппаратный компонент, который запускает прошивку ArduPilot, выступая в качестве центрального «мозга». Он обрабатывает входные данные от различных датчиков (таких как GPS, акселерометры и гироскопы) для стабилизации и управления транспортным средством. Популярные контроллеры полета, совместимые с ArduPilot, включают Pixhawk, Cube и Navio2.
В большинстве наших уроков мы тестируем с Pixhawk 4, вам потребуется настроить некоторые параметры в других контроллерах полета.
Наземная станция управления это программное приложение, работающее на компьютере, телефоне или передатчике, которое взаимодействует с вашим БПЛА через беспроводная телеметрия или USB-кабель. Mission Planner и QGroundControl — две широко используемые наземные станции управления, совместимые с ArduPilot. Вы можете использовать его для настройки, управления и мониторинга ваших беспилотных транспортных средств.
Как выбрать приемник GNSS/RTK для проекта ArduPilot?
Интеграция приемника GNSS/RTK в проект ArduPilot обеспечивает точное позиционирование и навигацию GNSS для более точной и надежной автономной работы.
Вам нужно только местоположение GPS с точностью до сантиметра
Если ваш проект ArduPilot требует, чтобы дрон многократно следовал по одному и тому же маршруту полета, зависал, навигировал и приземлялся в пределах нескольких сантиметров от заданной точки маршрута, достаточно приемника GPS/RTK с одной антенной, поскольку он обеспечивает точное позиционирование GNSS. В этом случае мы рекомендуем следующие платы GNSS/RTK:
- simpleRTK2B Budget (питание от u-blox ZED-F9P) как наиболее доступный вариант.
Основные возможности:
– Вниз к сантиметр Точность GPS
- Вплоть до 10 обновлений позиции RTK в секунду
- simpleRTK3B Pro (питание от Septentrio Mosaic-X5) для защиты от помех и спуфинга.
Основные возможности:
– Вниз к Миллиметры 10 Точность GPS
- Вплоть до 100 Обновления позиции РТК в секунду
– Защита от помех и спуфинга возможности
- simpleRTK3B Pro (питание от Septentrio Mosaic-X5) для защиты от помех и спуфинга.
Эти платы подходят для сценариев, требующих точного позиционирования, но не высокой точности направления, например, для миссий по путевым точкам или картографирования местности.
Вам необходимо местоположение GPS + направление двойной антенны
В этом случае мы рекомендуем simpleRTK3B Compass питание от Unicore Приемник UM982.
Основные возможности:
- До Миллиметры 10 Точность GPS
- Точность курса 0.1° на метр базового расстояния
- До 50 обновлений позиции RTK в секунду
- Базовая помехоустойчивость
Как настроить приемник GNSS/RTK с помощью ArduPilot?
Чтобы помочь вам настроить приемник и использовать его с ArduPilot, мы подготовили несколько руководств.
Подключите и настройте приемник GNSS/RTK
- Следуйте нашим инструкциям по настройке приемника GNSS/RTK:
Обеспечьте точность на уровне сантиметра с помощью поправок RTK
- Для достижения точности позиционирования на уровне сантиметра данные коррекции RTK должны быть отправлены на ваш дрон в режиме реального времени. Существует два основных способа доставки этих данных коррекции:
- . NTRIP служба исправления: Этот метод удобен для регионов с надежным подключением к Интернету и NTRIP покрытие услуг. Если вы не знаете NTRIP поставщик услуг в вашем регионе, мы подготовили список поставщиков услуг коррекции RTK в вашей стране. Если это ваш случай, следуйте нашему руководству по отправка NTRIP исправления в ArduPilot.
-
- Использование RTK-поправок с базовой станции: Этот метод полезен в районах, где нет доступа в Интернет или NTRIP Услуга коррекции доступна, но для нее требуется дополнительное оборудование: беспроводная связь между вашей базой и дроном (Rover) и сама Базовая станция. Вы можете обратиться к ArduSimpleучебник по отправка RTK-коррекций с базовой станции на ArduPilot для получения подробных инструкций.
