Сбор подземных 360-градусных изображений на велосипеде с помощью RTK+IMU simpleRTK2B-F9R

Сегодня мы рады поделиться этим клиентским проектом, который использует u-blox ZED-F9R: ГНСС RTK и 6-осевой IMU объединены вместе для достижения точности на уровне сантиметра на открытом воздухе, сохраняя при этом точность на уровне дециметра внутри коротких туннелей и точность на уровне метра в более длинных туннелях.

Джим Гайес является доверенным партнером Google, с 2016 года он делает снимки открытых пространств в Google Street View, а в последнее время также публикует изображения на картографической платформе Mapillary. В настоящее время он сделал снимки в 8 странах Европы.

Для успешного захвата изображений Street View требуется хорошая 360-градусная камера в сочетании с хорошим оборудованием GNSS для точного позиционирования изображения.

Недавно работая с Sustrans, благотворительной организации, отвечающей за национальную велосипедную сеть Великобритании, Джим осознал высокую вероятность потери сигнала GNSS при езде на велосипеде по многим их маршрутам. Многие маршруты Sustrans проходят через сложные условия приема сигнала GNSS, часто по заброшенным железнодорожным путям, покрытым густым кронами деревьев и проходящими под многими низкими и широкими мостами. Некоторые маршруты также имеют дополнительные проблемы с туннелями.

Все вышеперечисленные условия окружающей среды могут привести к неудачному захвату изображений, поскольку они не могут быть привязаны к местности. Большинство камер с поддержкой просмотра улиц имеют встроенное оборудование GNSS, которое соответствует спецификации оборудования Google, но его надежность ограничена в сложных условиях приема сигнала GNSS.

Решение Джима состояло в том, чтобы соединить его Камера Labpano Pilot One с обзором 360° с ArduSimple simpleRTK2B-F9R модуль. IMU и обработка Fusion решает эту проблему, поскольку она может иметь достаточно точное местоположение, рассчитанное с помощью IMU когда все сигналы GNSS потеряны.

Вы можете увидеть, как работает подземная локация во время записи камерой в этом длинный туннель записан для Mapillery. Это туннель Combe Down недалеко от Бата в Великобритании. Это самый длинный велосипедный туннель в Европе, длина которого составляет 1672 метра. Просто нажмите «Играть» в верхней части окна. Изображения очень темные, так как это был просто тест без дополнительного освещения, но они хорошо отражают концепцию подземной локации.

В менее экстремальных повседневных условиях IMU заполнит, когда сигнал GNSS теряется на несколько секунд при прохождении под мостами или участками плотного покрова деревьев. Все это приводит к успешному захвату изображения и точному размещению изображения на карте.

Если вы хотите создать то, что сделал Джим, вот минимальный набор элементов, который вам понадобится: