CANBus GNSS Master Гид пользователя

CANBus GNSS Master это аксессуар, который позволяет подключить ваш simpleRTK2B, simpleRTK3B или плату simpleRTK4 для подключения к сети CAN Bus и чтения/записи сообщений.

В текущей версии прошивки этот плагин можно использовать для передачи классических сообщений, а также с протоколом NMEA2000.

Модуль имеет следующие соединения:

Розетка XBee. Этот модуль совместим со всеми нашими продуктами с разъемами XBee (simpleRTK2B, simpleRTK3BsimpleRTK4, …).
разъем microUSB. Мы используем его для обновления его параметров или для загрузки новой прошивки. Обратите внимание, что это соединение не питает CANBus GNSS MasterЕго всегда нужно подключать к розетке XBee с внешним питанием.
разъем DB9Вам нужно подключить к нему кабель. Другой конец подключите к вашей сети CANBus.
Перемычка из клеммного резистора. Убедитесь, что вы установили перемычку резистора на клемме следующим образом, если ваш CANbus В сети уже есть клеммный резистор (если нет, оставьте его в положении по умолчанию):
кнопка загрузки. Используйте его для загрузки прошивки (см. инструкции ниже).
светодиоды. Синий светодиод показывает, CANBus GNSS Master плата включена.

Чтобы установить это устройство, просто подключите его к приемнику GNSS с разъемом XBee и включите приемник.
В обычной работе нет необходимости использовать на нем разъем microUSB (используем его только для настройки).

Чтобы настроить ваш CANBus GNSS Master, вы должны установить его параметры:

Подключи CANBus GNSS Master плату в гнездо XBee приемника GNSS, включите приемник GNSS.
Подключите кабель microUSB к CANBus GNSS Master и ваш компьютер, появится флешка
Заполните форму ниже, указав желаемый результат.
Нажмите Создать файл параметров
Перетащите сгенерированный файл на CANBus GNSS Master флеш накопитель.
Убедитесь, что имя can_settings.toml
Подождите 10 секунд и перезапустите CANBus GNSS Master устройство, нажав кнопку СБРОС XBEE кнопка на ресивере(не BOAT кнопка на вашем CANBus GNSS Master), Если у тебя есть simpleRTK2B Lite, отсоедините USB-кабель и снова подключите его.

Вы также можете прочитать ранее сгенерированные файлы, нажав кнопку Чтение файла параметров .

Настройте свой GNSS-приемник: Ваш GNSS-приемник подключен по UART к CANBus GNSS Master плагин необходимо настроить в 921600bps для правильной работы.
Убедитесь, что следующие сообщения NMEA включены: GGA , RMC , VTG , RED , HDT .
Для протокола NMEA2000 используйте частоту 10 Гц.
Если некоторые сообщения недоступны на вашем приемнике, соответствующие CAN-сообщения отправляться не будут.

Общие настройки

Скорость шины CAN:

Классические настройки CAN-сообщений

Включить классические CAN-сообщения

Включено	Идентификатор (шестнадцатеричный)	ID (dec)	Имя сообщения	Параметр (ы)	Б	Масштабирование	Диапазон	Единицы
	0x31	49	ФИКСАТ	FixType спутники	1 1	1 1	[0 \| 256] [0 \| 256]	- #
	0x32	50	LAT	Широта	8	1e-7	[-90\|90]	градус
	0x33	51	LON	Долгота	8	1e-7	[-180\|180]	градус
	0x34	52	СОГАЛЬТ	Наземная_скорость Altitude	4 4	0.001 1e-6	[-1М\|1М] [-1М\|10М]	м/с m
	0x35	53	ВРЕМЯ	Год Месяц день час Минута Во-вторых	2 1 1 1 1 2	1 1 1 1 1 0.01	[0 \| 2200] [0 \| 12] [0 \| 40] [0 \| 30] [0 \| 70] [0 \| 5999]	год месяц день час мин сек
	0x36	54	АСС2D	Accuracy2D	8	0.001	[0\|100k]	m
*Только для Unicore UM982 приемники с GPHPD	0x500 0x501 0x502	1280 1281 1282	ЗАГОЛОВОК PITCH_2 БАЗОВЫЙ	Заголовок Pitch Базовая линия	4 4 4	0.01 0.01 0.001	[0 \| 360] [-90\|90] [0 \| 400000]	градус градус m
*Только для Unicore UM981 приемники с ИНСПАВАКСА	0x701 0x702 0x703 0x704 0x705 0x706 0x707 0x708 0x709 0x70A 0x70B 0x70C 0x70D 0x70E 0x70F 0x710 0x711 0x712 0x713 0x714 0x715 0x716 0x717 0x718	1793 1794 1795 1796 1797 1798 1799 1800 1801 1802 1803 1804 1805 1806 1807 1808 1809 1810 1811 1812 1813 1814 1815 1816	INS_STAT POS_TYPE ШИРОТА Долгота ВЫСОТА ВОЛНЕНИЕ СЕВЕРНАЯ_СКОРОСТЬ ВОСТОЧНАЯ_СКОРОСТЬ ВВЕРХ_СКОРОСТЬ ROLL ПОДАЧА AZIMUTH LAT_STD_DEV LONG_STD_DEV HEIGHT_STD_DEV NORTH_VEL_STD_DEV EAST_VEL_STD_DEV UP_VEL_STD_DEV ROLL_STD_DEV PITCH_STD_DEV AZIMUTH_STD_DEV EXT_SOL_STAT ВРЕМЯ С МОМЕНТА ОБНОВЛЕНИЯ CRC	Статус ИНС Тип позиции Широта Долгота Высота волнистость Северная скорость Восточная скорость Скорость вверх Катить Pitch Азимут Лат. стандартное отклонение Долгосрочное стандартное отклонение Стандартное отклонение роста Северный Вел Стд Дев Восточный Вел Стд Дев Up Vel Std Dev Стандартное отклонение рулона Стандарт развития питча Азимутальное стандартное отклонение Расширенный статус решения Время с момента обновления CRC	4 4 8 8 8 4 8 8 8 8 8 8 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 2 4	1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1	[] [] [-90\|90] [-180\|180] [-1М\|10М] [-100\|100] [-1М\|1М] [-1М\|1М] [-1М\|1М] [-180\|180] [-90\|90] [0 \| 360] [0\|1М] [0\|1М] [0\|1М] [0\|1М] [0\|1М] [0\|1М] [0 \| 360] [0 \| 360] [0 \| 360] [0 \| 360] [0 \| 65535] []	- - градус градус m m м/с м/с м/с градус градус градус m m m м/с м/с м/с градус градус градус - s -

Настройки NMEA2000

Включить NMEA2000

Более подробную информацию об определениях PGN можно найти здесь. здесь

PGN	Имя PGN	Частота PGN	Поля
127250	Курс судна	10 Гц	SID Заголовок Чтение Отклонение Изменение Референции
127251	Скорость поворота	10 Гц	SID Процент
128275 *Только для u-blox приемники с Одометр включен с частотой 1 Гц (UBX-NAV-ODO)	Журнал расстояний	1 Гц	Время Дата Журнал Журнал поездок
129025	Позиция, быстрое обновление	10 Гц	Широта Долгота
129026	COG и SOG, быстрое обновление	4 Гц	SID Ссылка COG Курс относительно земли Скорость относительно земли
129029	Данные о местоположении GNSS	1 Гц	SID Время Дата Широта Долгота Altitude Тип системы Способ доставки Честность Количество SV HDOP ПДОП Геоидальное разделение
129033	Время и дата	1 Гц	Время Дата Локальное смещение

Обновление прошивки

Чтобы обновить ваш CANBus GNSS Master прошивки вам понадобится следующее:

CANBus GNSS Master и microUSB-кабель
USB-C Carrier Board for XBee Plugins
Последние CANBus GNSS Master прошивка (в архиве), вы можете найти ниже.
После распаковки он содержит прошивка.hex файл и main.mpy .
STM32 Cube Programmer, вы можете скачать бесплатно здесь (версия для Windows)

Пожалуйста, выполните следующие действия:

Подключите CANBus GNSS Master до USB-C Carrier Board for XBee Plugins
Убедитесь, что все кабели отключены
Пресса и держать нажатой CANBus GNSS Master кнопка
Подсоедините USB-кабель к CANBus GNSS Master и на ваш компьютер
Подсоедините USB-кабель к USB-C Carrier Board for XBee Plugins и на ваш компьютер
Теперь вы можете освободить CANBus GNSS Master кнопка
Открытый программатор кубов STM32
Выберите USB из выпадающего меню
Щелкните значок обновления и подождите, пока порт не обновится и не покажет номер.
Нажмите ПОДКЛЮЧИТЬ кнопка
Перейдите в раздел «Стирание и программирование» и нажмите Полное стирание чипа
Перейдите в раздел «Память и редактирование файлов», нажмите вкладку «Открыть файл».
Вставить и выбери свою прошивку .шестнадцатеричный файл
Щелкните значок Скачать кнопку и дождитесь завершения
Выключить/включить оба устройства CANBus GNSS Master и USB-C Carrier Board for XBee Plugins
Когда флешка снова появится, удалите файл main.py (если есть) и перетащите main.mpy.
Если ваш компьютер изменил имя main.mpy файл в main-Copy.mpy, основной(1).mpy или аналогичный, переименуйте файл еще раз как main.mpy
Подождите 10 секунд и перезагрузите устройство.
Поздравляем, вы завершили обновление прошивки 🙂