и 
Как настроить Septentrio RTK Heading и подключите его к ArduPilot
В этом уроке мы покажем вам, как получить высокоточный курс на основе GNSS для вашего проекта ArduPilot с помощью simpleRTK3B Heading приемник, работающий от Septentrio Mosaic-H.
Требуемое оборудование:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Антенна SMA, удлинитель радиочастотного кабеля (эти предметы необходимы, в частности, для спиральной антенны)
- Кабель USB-USB-C
- USB-кабель micro-USB
- Pixhawk комплект кабелей
- Holybro Pixhawk4 (вы также можете использовать предпочитаемый вами автопилот)
- ПК или ноутбук
Требуемое программное обеспечение:
Важные вещи перед стартом:
- Это руководство основано на simpleRTK3B HeadingЕсли у вас другое оборудование, вам может потребоваться внести некоторые изменения в это руководство. Мы подготовили другой учебник для simpleRTK2B Заголовок комплекта.
- Мы проверили учебник с этими автопилотами:
- Holybro Pixhawk4
- Мы проверили руководство для следующих версий прошивки:
- АрдуRover 4.1.0
- Ардукоптер 4.1.0
- ArduPlane 4.1.0
Как подключиться simpleRTK3B Heading Приемник RTK для ArduPilot?
Во-первых, настройте simpleRTK3B Heading RTK-приемник.
- Подключить simpleRTK3B Heading к компьютеру через USB-порт, помеченный значком POWER+GPS с помощью кабеля USB-C.
- Откройте браузер и введите 192.168.3.1 для открытия Septentrio веб интерфейс.
- В строке меню перейдите к Выход NMEA/SBC–>Новый поток NMEA–>Последовательный порт (Далее)–>COM3 (Далее)–>Интервал (100 мс), наведите на ГГА, РМЦ, ХДТ. Нажмите Завершить.
- Нажмите Ok. В правом нижнем углу браузера появится всплывающее окно. Нажмите Сохранено конфигурации.
- Подключите обе антенны GNSS к приемнику. Убедитесь, что у них есть хороший обзор неба.
- Перейдите на ГНСС–>Отношение.
Установить Смещение отношения–> Значение смещения курса чтобы конфигурация вашей антенны соответствовала вашей платформе.
Это означает, что вам следует корректировать значение до тех пор, пока сообщаемое значение курса не будет соответствовать курсу вашего автомобиля (смещение курса обычно составляет 0, 90, 180 или 270 градусов, если у вас не редкая установка антенны).
Нажмите Ok и нажмите кнопку Сохранено кнопку в правом нижнем углу окна.
Во-вторых, настройте ArduPilot.
- Подключите ваш Pixhawk к компьютеру с помощью кабеля USB-micro-USB.
- Открыто Mission Planner и подключи свой Pixhawk к нему через COM-порт.
- Перейдите на КОНФИГ–>Полный список параметров.
Поскольку версии прошивки могут отличаться от вашей, вот список всех параметров, измененных относительно конфигурации по умолчанию:КОМПАСС_ENABLE,0
КОМПАСС_USE,0
КОМПАС_USE2,0
КОМПАС_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE, 16
SERIAL1_BAUD, 115
SERIAL1_ПРОТОКОЛ,5Штамповочный пресс Написать параметры для сохранения настроек.
- После сохранения всех параметров обязательно отключите питание автопилота, отсоединив USB-кабель, чтобы перезагрузить автопилот.
В-третьих, подключите курсовой комплект к автопилоту.
- Используйте разъем JST на simpleRTK3B Heading и подключите его к порту TELEM1.
- Включите автопилот. Подождите несколько секунд и проверьте значение заголовка AHRS на Mission Planner, оно должно совпадать с направлением между вашими антеннами.
- В качестве дополнительной проверки работоспособности значение заголовка AHRS должно быть таким же, как и значение в CTRL+F–>Инспектор MAVlink–>GPS_RAW_INT–>рыскание.
- Обратите внимание, что EKF будет учитывать показания гироскопа, поэтому, если вы повернете автопилот, не поворачивая всю раму автомобиля, где установлены антенны, курс изменится, хотя через несколько секунд он вернется к рассчитанному GNSS курсу.
Если вы хотите пройти это руководство, у нас есть все продукты на складе и готовы к отправке:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Антенна SMA, удлинитель радиочастотного кабеля (эти предметы необходимы, в частности, для спиральной антенны)
- Кабель USB-USB-C
- USB-кабель micro-USB
- Pixhawk комплект кабелей
РТК-помощник
Найдите лучшие товары для вашего применения, задав всего несколько вопросов.