и 
Как настроить simpleRTK2B Рубрика — Базовый стартовый комплект и подключим его к ArduPilot.
Заглянув на официальный форум Ardupilot, мы обнаружили, что у многих пользователей возникают проблемы с настройкой их simpleRTK2B Направляемся со своим ArduPilot. После некоторого тестирования мы подготовили это руководство, чтобы упростить процесс.
Если у вас есть simpleRTK3B Heading, мы подготовили мастер-класс Как настроить трехдиапазонный Septentrio GNSS-приемник и подключите его к ArduPilot..
Если вы планируете отправлять поправки RTK с наземной станции управления на ваш simpleRTK2B Заголовок Комплект, см. ArduSimple учебник Как подключиться simpleRTK2B Переходим к ArduPilot с внешними RTK-коррекциями.
Требуемое оборудование:
- simpleRTK2B Рубрика – Базовый стартовый комплект
- USB-кабель micro-USB
- Pixhawk комплект кабелей
- Holybro Pixhawk 4 (вы также можете использовать предпочитаемый вами автопилот)
- ПК или ноутбук
Требуемое программное обеспечение:
- Mission Planner
- u-center ( для М8, М9, Ф9)
Важные вещи перед стартом:
- Это руководство основано на simpleRTK2B Базовый стартовый комплект, если у вас другое оборудование, вам может потребоваться внести некоторые изменения в этом руководстве.
Мы подготовили другой учебник для simpleRTK3B Heading. - Мы проверили учебник с этими автопилотами:
- Holybro Pixhawk 4
- мРо Pixhawk Контроллер полета (он же Pixhawk 1)
- Мы проверили руководство для следующих версий прошивки:
- АрдуRover 4.1.0-DEV
- Ардукоптер 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-разработчик
- В simpleRTK2B+head Базовый стартовый комплект:
- simpleRTK2B (большая доска) действует как rover в подвижной базовой конфигурации
- simpleRTK2Blite (маленькая доска) выступает в качестве основы в конфигурации подвижного основания.
- Этот урок работает на прошивке 1.13 of ZED-F9P.
Как настроить simpleRTK2B Собираетесь с ArduPilot?
Во-первых, настройте simpleRTK2B Budget приемник (он же большая плата).
- Подключите большую плату к компьютеру через USB-порт, обозначенный как POWER+GPS с помощью кабеля micro-USB.
- Run u-center и подключите ресивер к u-center через ком-порт.
- Большая доска действует как rover в конфигурации с подвижным основанием.
Перейдите на Инструменты->Конфигурация приемника…–>Выберите файл конфигурации simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (щелкните правой кнопкой мыши и выберите «Сохранить ссылку как»).
В файлах конфигурации приемников GNSS будет установлена частота выходного сигнала 10 Гц, а UBX-RELPOSNED и UBX-PVT будут отправлены на автопилот.
- Нажмите Перенести файл–>GNSS.
- В строке меню перейдите к Приемник–>Действие–>Сохранить конфигурацию чтобы сохранить вашу конфигурацию.
Во-вторых, настройте simpleRTK2B Lite приемник (он же маленькая плата).
- Убедитесь в том, simpleRTK2B Lite плата крепится сверху simpleRTK2B платы.
- Подключить simpleRTK2B Lite к компьютеру через USB-порт, обозначенный как ПИТАНИЕ+XBEE с помощью кабеля micro-USB.
- Run u-center и подключите ресивер через COM-порт.
- Перейдите на Инструменты–>Конфигурация приемника…–>Выберите файл конфигурации simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (щелкните правой кнопкой мыши и выберите «Сохранить ссылку как»).
Нажмите Передача файла–>ГНСС.Обратите внимание, что в зависимости от предыдущей конфигурации вам может потребоваться загрузить файл конфигурации дважды, поскольку в середине файла конфигурации происходит изменение скорости передачи данных. Первый раз на скорости, на которой вы можете общаться с платой, а второй раз на 460'800.
- В строке меню перейдите к Приемник–>Действие–>Сохранить конфигурацию чтобы сохранить вашу конфигурацию.
В-третьих, загрузите файл конфигурации ArduPilot.
- Подключите ваш Pixhawk к компьютеру с помощью кабеля USB-micro-USB.
- Открыто Mission Planner и подключи свой Pixhawk к нему через COM-порт.
- Перейдите на CONFIG->Полный список параметров.
Учитывая, что версии прошивки могут отличаться от вашей, ниже приведен список всех параметров, которые были изменены по сравнению с конфигурацией по умолчанию:
- Перейдите на CONFIG->Полный список параметров.
КОМПАСС_ENABLE,0
КОМПАСС_USE,0
КОМПАС_USE2,0
КОМПАС_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Это значение должно содержать расстояние в метрах между антеннами. Измените знак, если курс имеет смещение 180 градусов (или поменяйте местами разъемы SMA). simpleRTK2B+заголовок).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE, 0
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD, 460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_ПРОТОКОЛ,5
Press Написать параметры для сохранения настроек.
- После сохранения всех параметров обязательно отключите питание автопилота, отсоединив USB-кабель, чтобы перезагрузить автопилот.
Наконец, подключите курсовой комплект к автопилоту.
- Убедитесь, что вы уже завершили первоначальную настройку автопилота. Вы можете проверить гид пользователя ArduPilot, чтобы узнать, как это сделать.
- Используйте разъем JST на simpleRTK2B (большая плата) и подключите ее к порту TELEM1.
- Подключите антенны к приемнику. Убедитесь, что ваши антенны полностью находятся на открытом воздухе.
Обратите внимание, что если:- Тип исправления нет RTK fix
- Расстояние до антенны не превышает 20 % от параметра GPS1_POS_X.
- Положение автопилота не соответствует разнице высот антенны
- Включите автопилот и подождите несколько секунд. Проверьте значение заголовка AHRS на Mission Planner, оно должно совпадать с направлением между вашими антеннами.
Вы также можете проверить значение курса ваших антенн, используя u-center следуя Просмотр–>Просмотр сообщений–>UBX–>NAV–>RELPOSNED в программном обеспечении.
- Для дополнительной проверки убедитесь, что значение заголовка в AHRS соответствует значению, найденному в CTRL+F–>Инспектор MAVlink–>GPS2_RAW–>рыскание.
- Поздравляем! Теперь вы можете использовать свой набор курсов на ArduPilot.
