и 
Как подключиться simpleRTK2B Собираетесь на ArduPilot с внешними поправками RTK?
Это руководство будет полезно для вас, если вы хотите использовать simpleRTK2B Комплект курса с внешними поправками RTK, отправленными через MissionPlanner или QGroundControl.
Требуемое оборудование:
- simpleRTK2B Рубрика – Базовый стартовый комплект
- USB-кабель micro-USB
- Pixhawk комплект кабелей
- Holybro Pixhawk4 (вы можете использовать предпочитаемый вами автопилот)
- ПК или ноутбук
Требуемое программное обеспечение:
- Mission Planner
- u-center ( для М8, М9, Ф9)
Важные вещи перед стартом:
- Это руководство основано на simpleRTK2B Заголовок — Базовый стартовый комплект. Если у вас другое оборудование, возможно, вам придется внести некоторые изменения в это руководство.
Мы подготовили другой учебник для simpleRTK3B Heading. - Мы проверили учебник с помощью этого автопилота:
- Holybro Pixhawk4
- Мы проверили руководство с этой версией прошивки:
- Ардукоптер 4.1.5
- Программисты ArduPilot ввели ограничительные условия, позволяющие вашему автопилоту использовать курс на основе GNSS, вот некоторые из них:
- Тебе нужно хорошее RTK fix поэтому обязательно размещайте обе антенны в хорошем месте (на открытом воздухе, без деревьев и высоких зданий вокруг).
Если вы попытаетесь следовать этому руководству внутри своего дома, расположив антенны близко к окну, это не будет работать. - Разместите обе антенны на расстоянии друг от друга (расстояние между антеннами должно быть >30 см и <5 м).
Если разместить антенны рядом друг с другом, это не будет работать.
Разместите антенны по оси X вашего rover (направление вперед). Вы можете изменить это позже. - Разместите обе антенны в плоскости, параллельной плоскости вашего автопилота (т. е., если ваш автопилот расположен горизонтально, поместите обе антенны на одинаковой высоте над землей).
Если антенны не расположены на одном уровне высоты относительно вашего самолета/rover/copter вам нужно будет установить параметр GPS_POS1_Z, иначе это не будет работать
- Тебе нужно хорошее RTK fix поэтому обязательно размещайте обе антенны в хорошем месте (на открытом воздухе, без деревьев и высоких зданий вокруг).
- Пока не подключайте GNSS приемники с автопилотом, все настроим самостоятельно и потом все подключим
Как настроить simpleRTK2B комплект курса для подключения к ArduPilot и получения внешних поправок RTK?
В simpleRTK2B+head Базовый стартовый комплект:
- simpleRTK2B (большая доска) действует как основа в конфигурации подвижного основания.
- simpleRTK2Blite (маленькая доска) действует как rover в подвижной базовой конфигурации
- Конфигурационный файл работает на прошивке 1.13 of ZED-F9P.
Во-первых, настройте simpleRTK2B приемник (он же большая плата).
- Подключить simpleRTK2B к компьютеру через порт USB с маркировкой POWER+GPS.
- Run u-center и подключите ресивер через COM-порт.
- Перейдите на Инструменты -> Конфигурация приемника …. Выберите файл конфигурации simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
Нажмите Передать файл->GNSS.
- Перейдите на Вид–>Просмотр сообщений–>UBX–>CFG–>CFG. Выбирать Сохранить текущую конфигурацию и нажмите Послать.
Во-вторых, настройте simpleRTK2B Lite приемник (он же маленькая плата).
- Убедитесь в том, simpleRTK2B Lite плата крепится сверху simpleRTK2B платы.
- Подключите плату к компьютеру через USB-разъем, помеченный как ПИТАНИЕ+XBEE. Этот USB-порт позволит вам общаться с simpleRTK2B Lite плата через UART1.
- Run u-center и подключите ресивер через COM-порт.
- Перейдите на Инструменты -> Конфигурация приемника ….Выбрать файл конфигурации simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Нажмите Передача файла -> ГНСС
Обратите внимание: в зависимости от вашей предыдущей конфигурации вам может потребоваться загрузить файл конфигурации дважды, поскольку в середине файла конфигурации имеется изменение скорости передачи данных.
- Перейдите на Вид–>Просмотр сообщений–>UBX–>CFG–>CFG. Выбрать Сохранить текущую конфигурацию и нажмите Послать.
В-третьих, загрузите файл конфигурации ArduPilot.
- Подключите ваш Pixhawk к компьютеру с помощью кабеля USB-micro-USB.
- Открыто Mission Planner и подключи свой Pixhawk к нему через COM-порт.
- Перейдите на CONFIG->Полный список параметров.
Учитывая, что версии прошивки могут отличаться от вашей, ниже приведен список всех параметров, которые были изменены по сравнению с конфигурацией по умолчанию:КОМПАСС_ENABLE,0
КОМПАСС_USE,0
КОМПАС_USE2,0
КОМПАС_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Это значение должно содержать расстояние в метрах между антеннами. Измените знак, если курс имеет смещение 180 градусов (или поменяйте местами разъемы SMA). simpleRTK2B+заголовок).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 200
GPS_RATE_MS2, 200
GPS_TYPE, 17
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD, 460
SERIAL1_OPTIONS,0
SERIAL1_ПРОТОКОЛ,5
SERIAL2_BAUD, 460
SERIAL2_OPTIONS,0
SERIAL2_ПРОТОКОЛ,5Штамповочный пресс Написать параметры для сохранения настроек.
- После сохранения всех параметров обязательно отключите питание автопилота, отсоединив USB-кабель, чтобы перезагрузить автопилот.
Наконец, подключите курсовой комплект к автопилоту.
- Убедитесь, что вы уже завершили первоначальную настройку автопилота. Вы можете проверить гид пользователя ArduPilot, чтобы узнать, как это сделать.
- Используйте разъем JST на simpleRTK2B (большая плата) и подключите ее к порту TELEM1.
Используйте разъем JST на simpleRTK2B Lite (маленькая плата) и подключите ее к порту TELEM2.
Подключите большую плату к ПК с помощью USB-порта, помеченного POWER+GPS. - Подключите антенны к приемнику. Убедитесь, что ваши антенны полностью находятся на открытом воздухе и соответствуют требованиям ArduPilot, о которых мы упоминали вначале.
- Включите автопилот и подождите несколько секунд. Проверьте значение заголовка AHRS на Mission Planner, оно должно совпадать с направлением между вашими антеннами.
Вы также можете проверить значение курса ваших антенн, используя u-center следуя Просмотр–>Просмотр сообщений–>UBX–>NAV–>RELPOSNED в программном обеспечении.
- Для дополнительной проверки убедитесь, что значение заголовка в AHRS соответствует значению, найденному в CTRL+F–>Инспектор MAVlink–>GPS2_RAW–>рыскание.
- Теперь вы можете отправлять поправки RTK с наземной станции управления на автопилот. Эти руководства могут вам помочь:
Опять же, помните, что рысканье на основе GNSS может работать неправильно, если:
- Тип исправления нет RTK fix
- Расстояние до антенны не превышает 20 % от параметра GPS1_POS_X.
- Положение автопилота не соответствует разнице высот антенны
РТК-помощник
Найдите лучшие товары для вашего применения, задав всего несколько вопросов.